| |
|
  |
 ПИД+ШИМ, переход от ПИД К ШИМ |
|
|
|
|
 Apr 15 2016, 14:05
|
неотягощённый злом
Группа: Свой
Сообщений: 2 746
Регистрация: 31-01-08
Из: Санкт-Петербург
Пользователь №: 34 643
|
Цитата(kumle @ Apr 13 2016, 15:25)  Если кратко, то мой вопрос в том как правильно сделать нормализацию
управляющего сигнала с выхода ПИД, в скважность ШИМ. Никак. Выход алгоритма должен всегда давать значение 0-1 (0-100%) ну или -1..+1 (-100%..+100%), а эта величина должна уже потом пересчитываться в конкретное число дискрет выхода ШИМ или в другие попугаи. Таким образом Вы избавите себя и пользователей от кучи проблем (т.к. параметры настройки вашего ПИД регулятора будут платформенно-независимы).
--------------------
“Будьте внимательны к своим мыслям - они начало поступков” (Лао-Цзы)
|
|
|
|
|
|
|
|
Apr 15 2016, 20:35
|
Местный
Группа: Свой
Сообщений: 229
Регистрация: 3-02-06
Из: Санкт-Петербург
Пользователь №: 13 974
|
Цитата(Tanya @ Apr 15 2016, 15:23) Не знаю, с чем и зачем Вы воюете, но пишете очень непонятно. Это на каком языке?
Схема (кусок кода) ограничения скорости задатчика должна линейно по времени периодически (каждую секунду или минуту, или неделю..) добавлять немножко к задатчику до достижения желаемого.
Второй способ - совсем отключаем регулятор и подаем максимальную мощность до достижения почти желаемого, после чего включаем ПИД, записав в И-часть заранее определенную величину.
На выходе регулятора должна быть мощность, которая при нагреве напряжением пропорциональна его квадрату, а при использовании ШИМа - среднему по периоду времени включения нагревателя. Это если напряжение фиксировано. на чистом си, то что вы описали то программы и выполняют Цитата(Tanya @ Apr 15 2016, 11:14) Нет, к всеобщему сожалению. Реальный. Идеальный с бесконечным напряжением питания (выдаваемым на выходе воздействием) мог бы. вот выговорите что нельзя задатчик произвольно менять, а вообще то тест ПИД регулятора выполняется единичным скачком, тот самый который от минуса до макс
|
|
|
|
|
|
|
|
Apr 16 2016, 05:43
|
Гуру
Группа: Модераторы
Сообщений: 8 752
Регистрация: 6-01-06
Пользователь №: 12 883
|
Цитата(digital @ Apr 15 2016, 23:35) на чистом си, то что вы описали то программы и выполняют Кто-то из нас неправильно переводит с одного языка на другой. Цитата(digital @ Apr 15 2016, 23:35) вот выговорите что нельзя задатчик произвольно менять, а вообще то тест ПИД регулятора выполняется единичным скачком, тот самый который от минуса до макс Да. Отстала от жизни, наверное. А зачем Вы спрашивали, если знаете, что единица это скачок от минуса до макса?
|
|
|
|
|
|
|
|
Apr 18 2016, 10:36
|
Местный
Группа: Свой
Сообщений: 229
Регистрация: 3-02-06
Из: Санкт-Петербург
Пользователь №: 13 974
|
Цитата(Tanya @ Apr 16 2016, 08:43) Да. Отстала от жизни, наверное. А зачем Вы спрашивали, если знаете, что единица это скачок от минуса до макса? так вы это утверждали, я поэтому и спросил, что может чего то не знаю
|
|
|
|
|
|
|
|
Apr 18 2016, 12:29
|
Местный
Группа: Свой
Сообщений: 229
Регистрация: 3-02-06
Из: Санкт-Петербург
Пользователь №: 13 974
|
Цитата(Tanya @ Apr 18 2016, 14:57) Где? Напомните? тут Цитата(Tanya @ Apr 13 2016, 18:01) Алгоритм не должен выдавать зашкаливающие значения. Он (ПИД) не для того, чтобы им так грубо управляли. Нужно плавно менять значение задатчика - ограничивать скорость нарастания. Тогда ПИД будет нормально работать. или вы что то иное имели в виду ?
|
|
|
|
|
|
|
|
Apr 19 2016, 08:00
|
Местный
Группа: Свой
Сообщений: 229
Регистрация: 3-02-06
Из: Санкт-Петербург
Пользователь №: 13 974
|
Цитата(Tanya @ Apr 18 2016, 20:07) Но ведь я ничего не писала про какие-то единичные скачки... вы меня троллите ?  вы писали что нельзя резко изменять входной сигнал, на что я указал что типичный тест ПИД регулятора это единичный скачок, который являеться крайним вариантом резкого изменения, что вы имели в виде под словами, что нельзя резко менять входной сигнал? почему?
|
|
|
|
|
|
|
|
Apr 19 2016, 09:00
|
Гуру
Группа: Модераторы
Сообщений: 8 752
Регистрация: 6-01-06
Пользователь №: 12 883
|
Цитата(digital @ Apr 19 2016, 11:00) вы меня троллите ? вы писали что нельзя резко изменять входной сигнал, на что я указал что типичный тест ПИД регулятора это единичный скачок, который являеться крайним вариантом резкого изменения, что вы имели в виде под словами, что нельзя резко менять входной сигнал? почему? Вот и объясните, что такое "единичный" скачок, который идет от какого-то там минуса до не более понятного макса, и почему Вы считаете, что это "правильный" тест регулятора. Я же всего лишь писала, что при нормальной работе регулятора (аналогового или цифрового) ничего там не должно зашкаливать. Иначе это будет не ПИД, который линейный, а нечто нелинейное уже.
|
|
|
|
|
|
|
|
Apr 19 2016, 09:27
|
Местный
Группа: Свой
Сообщений: 229
Регистрация: 3-02-06
Из: Санкт-Петербург
Пользователь №: 13 974
|
Цитата(Tanya @ Apr 19 2016, 12:00) Вот и объясните, что такое "единичный" скачок, который идет от какого-то там минуса до не более понятного макса,
и почему Вы считаете, что это "правильный" тест регулятора.
Я же всего лишь писала, что при нормальной работе регулятора (аналогового или цифрового) ничего там не должно зашкаливать. Иначе это будет не ПИД, который линейный, а нечто нелинейное уже. При проведении активного эксперимента возникает задача выбора формы тестового воздействия. Используют сигналы в форме ступеньки (скачка), в форме прямоугольного импульса, линейно нарастающего сигнала, треугольного импульса, псевдослучайного двоичного сигнала (ПСДС) [Гроп], шума, отрезка синусоиды (частотный метод). Наиболее часто для настройки ПИД-регуляторов используют скачок (рис. 5.12-а), двойной прямоугольный импульс (рис. 5.12-в) и синусоидальный сигнал (рис. 5.12-г). http://www.bookasutp.ru/Chapter5_1_2.aspxс вас ожидаю какие любо материалы в кторых написано о каких либо оганичениях входного сигнала, спасибо
|
|
|
|
|
|
|
|
Apr 20 2016, 06:38
|
неотягощённый злом
Группа: Свой
Сообщений: 2 746
Регистрация: 31-01-08
Из: Санкт-Петербург
Пользователь №: 34 643
|
Цитата(Tanya @ Apr 19 2016, 18:19) Невозможно настроить так, чтобы никогда не было насыщения - иначе это будет не регулирование, а старческий сон. Для решения описанных вами проблем есть много различных способов и трюков, например, почитайте как работает antiwindup. А хорошо-ли плохо-ли - это всё условности и в различных системах бывают совершенно различные задатчики, в том числе и 0-MAX, например дверь или шлагбаум (выдумал сходу)...
--------------------
“Будьте внимательны к своим мыслям - они начало поступков” (Лао-Цзы)
|
|
|
|
|
|
|
|
1 чел. читают эту тему (гостей: 1, скрытых пользователей: 0)
Пользователей: 0
|
|
|
