Прикрепил скрин 420 страницы даташита, который у меня есть.
Вы какой пункт имеете ввиду, версии даташитов могут быть разными, страницы могут не совпадать.

Вот здесь - http://www.parker.com/Literature/Electrome...A466461U004.pdf

Спасибо, завтра в меню привода постараюсь попасть и записать параметры.

Еще одно предложение для TC.
Если есть техническая возможность, и разгонные характеристики движка позволяют, передвиньте (по углу) стартовую точку ножа в положении пауза из крайнего верхнего положения как можно ближе к линии реза. Чтобы только-только хватало на разгон от нуля до нужной скорости. С небольшим запасом.
Уменьшится время Tp, уменьшится абсолютная ошибка (разброс) этого времени. Точность резки возрастет.

Возможность есть.

Сегодня думал о том, что регулятору может не хватать времени на коррекцию, и что нужно начать ПИД-регулировку уже с этапа разгона.
В этом случае не будет промаха по скорости в точке достижения скорости реза в конце разгона.
Регулятор, ориентируясь на требуемую среднюю скорость ножа, сам поправит траекторию разгона и, плавнее подойдёт к резу и не должен будет компенсировать ошибку, вызванную промахом.

В Вашем случае, когда регулятору работать, если я только разогнала и уже резать пора? Тут я не совсем понял.

В данном случае, может, и не нужно регулировать совсем.
Подать сразу напряжение, соответствующее нужной скорости двигателя, чтобы сократить Tp до минимума. Пусть он сам разгоняется "естественным образом". Если этот процесс будет воспроизводимым (хорошо повторяемым), стабильным, то ничего больше не нужно для решения данной задачи.
При таком подходе, "принудительное" внешнее регулирование может оказаться излишним, а может даже вредным...


То, что Вы пишите, говорит о том, что рабочая модель процесса в Вашей голове не изменилась. После трех страниц обсуждений. Печально.
На мой взгляд, она не то что бы "неправильная" - неэффективная, и не позволит Вам достичь цели. Но это лишь мое мнение. Делать-то Вам.
Поэтому скромно отхожу в сторону.
Успехов!

При скорости линии в 60 м/мин, чтобы попасть в точность 1мм нужно прийти к линии реза с ошибкой по времени < 1мс.
Мне кажется,что этого без регулировки по ходу движения не добиться.

В чём её неэффективность?
Отличия с тем, что Вы писали, только в том, что начальная точка - это начало паузы, а я, что начало нового оборота, сразу после реза.
Вы пишете, что надо задавать время от начала разгона до линии реза(Тр), а я, что оно у меня и так в расчётах получается одинаковым при неизменных параметрах:
ускорение разгона, ускорение торможения, периоде реза и времени паузы.

Неэффективность может быть в том, что я позволяю ножу промахнуться по скорости, подходя к началу интервалу регулировки, что даёт ошибку в средней скорости ножа по отношению к расчётной и это приходится компенсировать регулятору.

Если я Вас правильно понял, то достаточно просто точно рассчитать время и корректировать движение ножа не придётся. Разве такое возможно?
И даже, если это так, то дельта ошибки регулятора будет 0 и хуже не будет никому.
Пускай регулятор будет подстраховкой(хотя я так не считаю), но он должен работать и не портить картину.

Ответ на этот вопрос может дать только эксперимент.

Начальная точка - момент пуска ножа, конец паузы, а не начало.
Я писал, что надо измерять время Tp, а не задавать его.
Несколько раз написал. Как Вы читаете?

Неэффективность в том, что Вы намереваетесь активно "рулить" приводом на этапе регулирования, пытаясь попасть в нужную точку в нужное время. При этом, возможности самого привода, и прочие технические ограничения, для самого процесса такого управления Вы пока до конца не знаете. Неизвестно, достаточно ли их будет, чтобы попасть в заветные 1мм. Не говоря уже о сложности самой задачи...


Не рассчитать, а измерить Tp. Сколько уже повторять? И стабилизировать любым способом. С регулятором или без него. И не важно к какому конкретному значению. Лишь бы была повторяемость, и все. Эта задача, на мой взгляд, значительно проще, чем Ваша...

Но, раз уж Вы выбрали свой путь - идите по нему до конца. Не буду Вам мешать. Когда упретесь в тупик - можем возобновить дебаты.
P.S. А может еще все у Вас получится...

У вас же применяется тиристорный 3-х фазный регулятор.
Т.е. контур регулировки тока работает с периодом длиннее 3.3 мс
Чтобы отработать скачки момента контур регулировки скорости должен работать раз в 10 медленней, т.е >30 мс.
И при этом вы хотите получить точность в 1 мс, при произвольных изменениях скорости подачи. Где логика?

Логичнее было бы заняться механизмом подачи и запретить ему изменять длину подачи больше чем на 1 мм за 300 мс, чтобы контур регулировки скорости успел отработать изменение скорости подачи.

Кстати пришла в голову мысль.
Чтобы избежать навязывания тиристорным регулятором своей кривой разгона надо плавно подавать на него напряжение по своей рампе с регулируемым наклоном по времени.
Единственно что потребуется это вести еще один интегратор в регулятор. Т.е. сделать ПИИД. Согласно принципу внутренней модели.
Еще это называют астатической моделью второго порядка.

Как понимаю тиристорный привод оперативное торможение двигателя не делает, он его тормозит резистором только при полной остановке.
Поэтому попытка регулировки скорости вокруг заданной всегда будет приводить к превышению скорости.
Отсюда следует, что управление в режиме рампы чуть ли не единственно возможное.

Я оговорился. Начало разгона, конечно.

Я понял о чём Вы говорите, я перечитал всё.
Этот вариант годится, если скорость линии не будет меняться пока режется заказ, но этого никто не гарантирует.
Т.е. если на прошлом периоде я засёк при удачном резе в 1мм, что время от начала разгона равно Тр, то на следующем обороте, если оператор скорость линии изменит или она поплывёт, то я гарантированно ошибусь, если буду использовать тоже время, т.к. я просто понадеялся на результаты прошлого реза, без какого-либо учёта параметров теза текущего.
А именно, за время разгона ножа - Тр, полотно пройдёт уже другой путь.
Я ведь тоже писал, что так не годится.

Да я бы рад не "рулить". Я расчёты для этого и делаю. По ним я, если в лоб делаю : торможение, пауза, разгон и движение с некоей скоростью реза, то попадаю точно.
Но что мне делать, если "что-то пошло не так" и надо спасать ситуацию? Сожалеть и не пытаться управлять?
Я ведь не закладываю какую-то специальную ошибку, которую хочу специально скормить регулятору. Она появляется и всё.
Да, я в расчётах не учитываю инерцию ножа и характеристики привода, поэтому ошибка - это, как минимум, выбег ножа в точке, когда ножа достиг скорости реза и по инерции промахнулся. Плюс время старта из точки разгона - оно тоже не бесконечно мало.
Вот это всё надо регулировать в любом случае.
Да, я могу делать так: задавать такие ускорения интервала торможения и интервала разгона, при которых паузы не будет, но это не решит всех проблем.


Я готов сделать допущение, что произвольного изменения скорости подачи на интервале регулировки нет. Всё, я с этим не борюсь.

Это будет позже. Пульт управления линией тоже будет моим, и время для изменения скорости линии оператором не окажется в зоне регулировки ножа.

Ну пошёл читать я тогда и про этого зверя.

А вообще, у меня разгон-то по рампе и идёт.
Я на ней и хочу попробовать регулирование сделать, если тесты с П-регулятором не помогут.
регулирование как раз и даст изменение наклона в зависимости от средней скорости. Но будет всегда рост, т.к. регулировка идёт от начала разгона, а, значит, требуемая средняя скорость в любом случае будет больше чем текущая средняя.

Вот тут не понял, но картина регулировки в основном была именно нарастающая. Я говорю так расплывчато, потому что ПИД-то у меня не настроен и нарастание может быть из-за этого.
Вообще, если уж совсем бредовые коэффициенты ставить, то скорость снижается, но там ошибся получается ужасная, всё идёт в разнос.
А вот если всё идёт плавно, то в основном нарастание.


Не сочтите за наглость, посмотрите, пожалуйста.
Наткнулся на статью о терминальном управлении:
http://www.apu.npomars.com/images/pdf/39_4.pdf
Она чем-то мне может помочь?

Вы опять ничего не поняли...
Прям беда какая-то...
Ладно, успехов Вам.

Почти все статьи об управлении двигателями вас не касаются.
Вы двигателем не управляете, им управляет ваш тиристорный регулятор.
А вы управляете тиристорным регулятором с неизвестным поведением.
Есть только призрачная надежда что при малых приращениях напряжения на его входе он будет работать как обычный контур управления током с ПИ регулятором.
И тогда в книгах про двигатели вам надо идти в самый конец и читать нечто вроде "Trajectory Generation and Tracking"

А на термин "Терминальное управление" я бы тоже не западал.
Это архаичное определение размытое между позиционным управлением, оптимальным управлением с ограничениями и управлением по многим параметрам.

Но как бы мы всё ещё не прояснили вопрос цели вашего управления.
Вам нужно добиться точного попадания в заданную точку имея заданную скорость ножа?
Т.е. управление по двум выходным величинам?

Что вы собственно модифицируете в системе и почему модификация понадобилась если вроде бы до вас все работало достаточно точно?

Кстати, вот попалась статья с реалистичной моделью механической передачи для вашей системы.
http://www.motioncontrolonline.org/content.../content_id/404

В точку в нужно время. Для этого нужно следить за средней скоростью.
В заданной точке скорость должна быть не меньше некоей величины, но это получается само собой, так что следить нужно только за временем/средней скоростью.

Стоит старый дорогой, забугорский контроллер, который ни заменить, ни отремонтировать в случае чего. Доков на него нет. Выхода в сеть нет, меню нормального нет, сквозной интеграции с учётной системой нет и т.д.

Ну что, пока видно, что мотор с механической ременной передачей будут в хорошем приближении описываться моделью 3-го порядка в операторной области
Первый практический шаг который вам надо сделать это узнать коэффициенты в модели.
Тиристорный регулятор чтоб не путался в модели не учитываем.

Значит надо как то научится вам измерять ток на выходе тиристорного регулятора. У него там вроде цифровой интерфейс есть.
А на вал ножа установить достаточно точный энкодер.
И снять зависимость скорости вращения ножа от тока двигателя.
Потом это в Matlab в идентификатор моделей и выбрать там 3-й порядок.
На данном этапе это будет самый что ни на есть научный подход.

А тиристорный регулятор я бы предложил считать на первых порах задержкой на 30 мс.
И вот под такую модель последовательно соединенных рампы, задержки и модели передачи я бы провел тюнинг PID-а в Simulink-е
Рампа, напомню, нужна для того чтобы на тиристорный регулятор не подавать скачки, чтобы он не применил к ним свою S-кривую,
и чтобы не вызвать выбросы скорости, поскольку нет возможностей быстрого управляемого торможения.

Временно отвлекся от обсуждения - дела были.
Напоминаю ТС-ру основные советы, сделанные участниками обсуждения:

- пост #50 перечитать;
- добавить энкодер на барабан с ножом;
- "научиться" измерять ток в якорной цепи;
- для понимания (приближенного) модели регулятора ЧЯ + привода, снять все заказанные характеристики + список будет дополнен;
- все измерение приводить в терминах дискретного времени и дискретных амплитуд/отсчетов от энкодеров - в текстовом виде (txt или excel + графики;
(приведение графиков с пересчитанными вашим контроллером значениями, могут доверия не вызывать);
- осмыслить временные соотношения вашей дискретной системы. Если у Вас квант времени 10 мс, то о какой точности в 1 мс управления фазовыми координатами Вы можете говорить?

P.S.
Если бы регулятор ЧЯ имел характеристики обычной САУ поддержания скорости + подчиненное регулирование, то график разгона выглядел бы так:
- ток якоря, с ограничением в переходных режимах (красный);
- скорость (синий);

В конце графика - влияние наброса нагрузки на ток и скорость.
Это пример хорошо сконструированной обычной САУ подчиненного регулирования.
Пульсации тока (шум) связаны с включением модели тиристорного выпрямителя (однофазного.


Что касается "модели двигателя", приведенной в посте #93 выше и состоящей из двух апериодических звеньев.
Это эквивалентная модель регулятора ЧЯ, включающая модели двигателя, привода и регулятора "с меню".
Вычленить их отдельно мы не в состоянии, поскольку и Вас нет данных, но это и не важно.

Зачем нужна эта совокупная модель?
Для оценки энергетических характеристик регулятора ЧЯ.
На графиках - ускорения при разгоне (модели "ЧЯ", "Аналитическая", "Аппроксимация ЧЯ")


Сообщение отредактировал Gruffly - Apr 11 2017, 17:04