А можно поинтересоваться у ТСа - этот станок одноразовый? Отрезал и все...через час включат или непрерывно на равные части? Вы тут о позиционировании говорите,об останове, а зачем? Вращалка вращается и режет на равные длины всегда.Привод будет держать скорость. Если он там раз в час режет, то еще проще- использовать энкодер как микрик: нажал кнопку - сделал рез - сработал микрик-отключился -программа вывела в рабочую точку медленно. Какие-то траектории придумываете, обратные связи по положению

Сообщение отредактировал somebody111 - Apr 14 2017, 17:31

Да, у него разомкнутое по времени управление, т.е. необходимо обеспечить совмещение цели и объекта в заданной координате и с заданной скоростью объекта.
И это не позиционирование в чистом смысле.

Ну? Cами прочитайте что написали.
Нет никакого желаемого движения.
В реальности есть только задача попасть в нужную точку и есть ограниченный но достаточно произвольный промежуток времени на это.

И еще, для решения задачи по оптимальному выбору траектории (терминальное управление в вашем смысле) требуется каждый раз решать систему уравнений.
Т.е. оптимизировать. Да, и модель объекта надо знать точно. Абсурд.

С тем же успехом можно предложить использовать нейросети, и они вам и объект идентифицируют и точнейшую траекторию укажут.
Чипсеты уже производят, только автору свой контроллер придётся выкинуть.

Т.е. Вы не понимаете, что такое фазовые координаты и управление с ограничениями?
Тогда и смысла говорить для Вас очень мало.

бррр
#define encoder_end_point 5000 //где надо начать тормозить - выбирать с учётом проноса
#define encoder_start_point 1000 //начальное положение - выбирать с учетом проноса
#define speed_eps 0.01 //скорость, которую считаем нулевой
#define min_speed_zero 10 //скорость, с которой двигатель должен вернуть нож в начальное положение
bla-bla-bla
--
if (encoder_pos>=encoder_end_point) //если нож в точке, где начать тормозить включить флаг начала торможения
begin_tormoz=true;

---
if (begin_tormoz) //если работает процедура торможения: даёт задание приводу 0 и ждем, пока частота вращения не снизится до минимума; как только дойдет, торможение завершено и //запускаем процедуру возврата в исходное положения
{
speed_ref=0;
if (abs(speed)<=speed_eps)
{
begin_tormoz=false;
begin_zero_pos=true;
}
if (begin_zero_pos)
speed_ref=min_speed_zero;
if (encoder_pos>=encoder_start_point)
begin_zero_pos=0;speed_ref=0;
}
Прецизионно и наличие разработчика не требуется, понятно даже Васе-столяру.Будет работать как атомные часы 25 лет. Могу сделать на релейной автоматике без программы, тогда без замены реле года 2

Сообщение отредактировал somebody111 - Apr 14 2017, 17:50

Вот именно. А, что сразу не в HEX?

Нет коллеги.
Все что действительно автору нужно - это генерация нормальных сорсов тюнингированного в Matlab-e PIDа. (ADRC я пока тут выкладывать не буду )
Потому что он сейчас не может сопоставить свою реализацию PID-а с Matlab-овской.
Выглядит это так:
Тюнингируется штатный дискретный PID как я писал в самом начале.
Потом строится такая модель с тюнингированным пидом и параллельно для сравнения идентичности подсистема полностью копирующая штатный PID

Подсистему сделал я. Чтобы она совпадала в штатном пиде должен быть выбран режим clamping для anti-windup.
Подсистема внутри выглядит так:

И теперь автор может спокойно из Simulimk-а сгенерить сорсы на C для своего контроллера для этой подсистемы.
Он получит понятную функцию без магических matlabовских чисел, где все константы передаются как аргументы.
А константы он будет брать из полей в диалоге штатного PID-а каждый раз когда будет перетюнингировать его.

Режет без остановки по несколько часов на равные части.

Возвращаемся в самое-самое начало - зачем тебе позиционировать нож в начальное положение, если он будет всегда вращаться?Длина полотна будет определяться временем оборота ножа на 360 и скоростью полотна. Первое -ты задаешь просто частотой вращения, а второе ты влиять не можешь. За время одного оборота твоя картонка сместится на расстояние L=скорость линии*время оборота ножа. Стабилизируешь скорость - стабилизируешь длину того,что режешь.Ну хорошо -сделай опцию, чтобы перед каждой резкой нож возвращался в начальное положение по алгоритму выше- определяешь в какую сторону вращаться, даёшь небольшую скорость, чтобы не проскочить и пока энкодер на насчитает нужное число вращать, как только насчитает - стоп. Алгоритм есть выше. Оно тебе надо делать отрезной станок вертикального взлета с самонаведением?

Сообщение отредактировал somebody111 - Apr 14 2017, 23:16

На каждом обороте будет остановка, чтобы выдержать требуемую среднюю скорость и при этом не отрезать на слишком маленькой скорости.
Т.е. я не могу просто резать на постоянной скорости - на малых скоростях линии или длинных размерах реза средняя скорость будет мала и реза не получится. Режу на высокой скорости, чтобы скомпенсировать это - останавливаю или замедляю нож на какое-то время.
Это я уже писал раньше, но пост разросся, Вы позже подключились мне помогать.

А почему не получается? Привод в 0 плавает?Реза не получается?

Усилия не хватает, полотно начинает прыгать, т.к. его уже не режут, а не спеша давят на него. Картон ломается.

Графики-то будут?
Хотелось бы увидеть реакцию на скачок 1 - 4 В, а, после установившейся скорости, скачок обратно 4 -1 В.

Будут, возможно даже сегодня.

Предложи поменять редуктор.Дело в том, что реализуемость вашего решения определяется приведенным моментом инерции.Если он большой, то резкий разгон/тормоз возможен будет, если поднять стопорный ток в приводе-это не есть хорошо для непрерывно работающего двигатель.А редуктор уменьшит и момент инерции, и нагрузку на двигатель. С вашими 4:1, приведенный момент инерции уменьшен в 16 раз и нагрузка на двигатель в 4 раза.Если сделаете 5:1, момент инерции уменьшится в 25 раз.Как влияет инерция на разгон смотрите выше в картинках.Изготовить редуктор-дорогое удовольствие, могут послать.Надо тогда предупредить, что по другому может не сработать, подведите их к станку, дайте Макс.задание скорости и обратите внимание на время разгона.Пусть сами увидят возможности двигателя.
---
Или наоборот, надо увеличить момент инерции на выходе редуктора/изменить конструкцию ножа и пр.Это проблема не электропривода-это проблема механиков и технологов.22кВт разогнать за 0.1 сек даже не обсуждается, редуктор быстро умрет.Можно извращаться над станком, но хорошего изделия не получится

Сообщение отредактировал somebody111 - Apr 15 2017, 13:21