ATAVRRTOS - это набор, который включает операционную системы реального времени Micrium uC/OS-II (приведена в исходных кодах), плагин для AVRStudio (рис.1), позволяющий производить отладку пользовательской программы в целевом микроконтроллере с запущенной на нем операционной системой, а также книгу "uC/OS-II": The real time kernel" (рис.2), в которой на ~500 страницах изложены принципы работы и написания программ любой сложности, запускаемых в среде uC/OS-II....


http://www.efo.ru/doc/Atmel/Atmel.pl?2527

За софт с книжкой просят всего 74$.