У F103 невозможно использовать одновременно CAN и USB из-за общего буфера и это явно указано в ref man.
У F072 написано
Up to 1024 bytes of dedicated packet buffer memory SRAM (last 256 Bytes are exclusively shared with CAN peripheral) никакого явного ограничения на совместное использование я не вижу. Кто-то применял их одновременно?

Документация говорит, что как в 042, так и в 072 они одновременно могут работать. Так что никаких проблем быть не должно.

Да, работают одновременно, без проблем.

Спасибо!

На малоногих (менее 48 ног) F042 не получится одновременно. Потому что единственные ножки CAN, которые выведены наружу на этих чипах, совпадают с ножками USB.

Ну так это понятно, всегда надо с даташитом советоваться сначала.