Добрый день, форум.

Поставлена задача позиционирования движущихся объектов внутри помещения.
В общем помещение 600 кв.м., стоят несущие стены и перегородки.
Необходимо, чтобы объекты могли передвигаться внутри помещения(есть крыша, GPS нету).
Общее количество движущихся объектов 50 штук. Расстояние между объектами(оснащены датчиками) до 30-50 см (вертолеты игрушки).

Как реализовать позиционирование с точностью внутри помещения до 5-10см, чтобы они не стукались друг об друга.

Думал об идее датчиков и акселерометров, как у дронов, задать им нулевую позицию и отталкиваться от данной нулевой позиции, задать им доступные зоны для движения, таким образом у каждого вертолета будет своя схема помещения с нулевой позицией. Далее уже работаю с данными координат с нулевой позиции.

Может у сторожил форума есть какие то другие идеи по indoor навигации и координации?

Спасибо за помощь.

На потолок или пол оптические маяки: QR-код, или цветные квадраты (цветные ленты, если для полётов используется не всё пространство комнаты, а только "воздушный коридор").
На вертолёты самые простые камеры типа OV7670 + STM32 (любые, где есть интерфейс камеры DCMI) + датчик вертикали (акселерометр или гироскоп). Камеры направлены, соответственно, в пол или в потолок. STM32 обрабатывает инфу о: цвете, размерах, и положении маяков относительно камеры, и выдаёт на ЦП вертолёта данные о вычисленном положении относительно маяков.

Проблему столкновений попробовал бы решить за счёт привязки во времени к определённым координатам в комнате. Например, в 10:00:25 машина №1 находится в квадрате А1, машина №2 в квадрате А2, и т.д.
В этом случае можно устроить какую-нить запрограммированную презентацию с "хороводами" игрушек.

Если нужно избегание столкновений в непредсказуемых условиях (сквозняки сдувают игрушки, или каждый вертолёт хаотично управляется ребёнком в комнате для игр) - попробовать отправлять координаты каждого вертолёта на общий сервер (так сказать "диспетчеру"). А диспетчер уже, с учётом знания общей обстановки в воздухе, пусть как-то разводит игрушки друг от друга подальше.

... То я бы закупил для этой большущей игровой комнаты такие вертолетики, которые не боятся столкновений и ударов о стены. Они, кстати, гораздо дешевле и безопаснее "настоящих" авиамоделей.
А вообще, 600 м^2 - это очень мало, даже до 25*25 м. не дотягивает. В такой тесноте они все равно будут сталкиваться, как ни позиционируй. Вертолетик - не летучая мышь. У мыши и камеры нет, и GPS нет, однако это не мешает ей не натыкаться на стены и не сталкиваться с соседками даже в тесных пещерах Ультразвук, однако. Плюс мышиные мозги в качестве DSP

Можно узнать, что это за люфтваффе у вас будет?

Soundcam

Swarm Bee LE от nanotron (http://www.wless.ru/technology/?action=details&id=582&pf=prod&pf_id=1&tech=11&prod=13&tech=11&type=152), но дорого (когда я спрашивал у них в последний раз было ~100 евро за точку)
DMW1001 от decawave (https://www.decawave.com/products/dwm1001-module). ~ $20 за точку (при заказе от 25 штук) на DigiKey

Интересно, сколько стоит сам вертолетик ? И какую массу на него можно навесить ? Из опыта ремонта, они очень чувствительны к перевесу, даже к паре граммов, появляющейся, например, при попытке заменить штатный аккумулятор каким-то другим. А те, что могут нести нагрузку, хоть и небольшую, стоят заметно дороже и не особенно рассчитаны на полеты в помещении ...

В DS веса не приведено, но судя по размерам (26х20х3 мм) весить должен немного (несколько десятков грамм)

Надо еще учитывать что летают вертолетики минут 5, а заряжаются минут 30, сколько их будет одновременно летать?! И от вертолетов сейчас уходят, в них много механики (движущихся деталей), которая ломается. Переходят на квадрики и в видео съемке и в других проектах. Intel для Times обложку из квадриков нарисовал.

Добрый день, форум.

Спасибо за ответы. По QR кодам отпадает сразу, так как скорость движения у вертолетов очень высокая и на площади есть препятствия.
Вертолеты самодельные, с датчиками приближения УЗ, ИК, самодельные шасси на карбоновой раме. АКБ очень большой емкости для его массы. Обвес распечатан на 3D принтере. По факту - это тот же Walkera Runner 250, но собранный в России, с более мощными движками и кишками. Летает сие чудо у нас 30-40 минут. Собран по заказу.

Идея с обработкой через сервер очень хорошая, таким образом будет знать где находится каждый девайс.



DMW1001 - это то что надо. закажу штук 10 на тесты. цена не кусается и допуск 10 см.

По факту Walkera Runner 250 это квадрокоптер, а не вертолет.

Добрый день. Именно так и есть, привычнее по старинке "вертолет" или же по другому "летающий кирпич"

Сервер однако должен иметь очень хорошую скорость реакции. Чтобы от приёма сообщения о положении до отправки управляющего сообщения проходило не более нескольких мсек. И это при условии одновременного обмена с кучей объектов. Канал связи должен быть спроектирован с запасом, с учётом всех коллизий от других передатчиков и повторов передач.
Ну или если сервер будет заранее просчитывать возможные вектора движения для всех объектов хотя-бы на пару секунд вперёд и загонять параметры этого вектора (допустимые пределы по тангажу, крену, рысканью, скорости и пр.) на ближайшую скажем секунду во все управляемые объекты. И повторять такую рассылку каждую секунду.
А уже каждый объект должен позволять управлять собой на ближайшее время (до следующего обновления) в пределах заданного сервером вектора.

Я от вас первого такие вещи слышу, всегда вертолет был вертолетом, а квадрик - квадриком, и летает вертолет намного веселее любого квадрика, https://www.youtube.com/watch?v=TyUSgez5foU
Еще можно посмотреть как Tareq Alsaadi летает https://www.youtube.com/watch?v=EVz9DOs7drU

Очень круто. А что за геликоптер? Не сами же арабцы разработали?