switch (commutation_step)
    {
        case (0):
            if(!SENSE_UVW || startup)
            {
                UH_ON; // На фазе U - ШИМ
                WH_OFF; // Фаза W отключена
                SENSE_W; // Активируем вход фазы W
                commutation_step = 1; // Следующий шаг
                TCNT0 = 0; // Обнуляем счетчик T0
            }
            break;

        case (1):
            if(SENSE_UVW || startup)
            {
                VL_OFF; // На фазе V - лог. 0
                WL_ON;  // На Фазе W - лог. 1
                SENSE_V; // Активируем вход фазы V
                commutation_step = 2;
                TCNT0 = 0; // Обнуляем счетчик T0
            }
            break;

        case (2):
            if(!SENSE_UVW || startup)
            {
                UH_OFF; // Фаза U отключена
                VH_ON;  // На фазе V - ШИМ    
                SENSE_U; // Активируем вход фазы U
                commutation_step = 3;
                TCNT0 = 0; // Обнуляем счетчик T0
            }
            break;
    
        case (3):
            if(SENSE_UVW || startup)
            {
                UL_ON;  // На фазе U - лог. 1
                WL_OFF; // На Фаза W - лог. 0
                SENSE_W; // Активируем вход фазы W
                commutation_step = 4;
                TCNT0 = 0; // Обнуляем счетчик T0
            }
            break;

         case (4):
            if(!SENSE_UVW || startup)
            {
                VH_OFF;  // Фаза V отключена
                WH_ON;   // На фазе W - ШИМ
                SENSE_V; // Активируем вход фазы V
                commutation_step = 5;
                TCNT0 = 0; // Обнуляем счетчик T0
            }
            break;

        case (5):
            if(SENSE_UVW || startup)
            {
                UL_OFF; // На фазе U - лог. 0
                VL_ON;  // На Фазе V - лог. 1
                SENSE_U; // Активируем вход фазы U
                commutation_step = 0;
                TCNT0 = 0; // Обнуляем счетчик T0
            }
            break;
    }