Занимаюсь, находясь в Линуксе, программирование AVR-ок. Может, ARM-ы будут, не знаю.
Отлаживать что-то по JTAG-у великогиморно, ибо для отладчика (скажем, GDB) нет способа связи через JTAG с чипом.
Знаю, что существуют всякие AVR-ICE и прочие _частные_ решения. Все эти айсы содержат в себе часть отладчика, всё закрыто, не всегда стабильно, и очень специфично.
Знаю, что существует ограниченый набор микросхем известной фирмы (что-то помнится FTD*, кажется), который позволяет насколько-то прямо шевелить ножками. Но там непонятно, какие драйверы, да и потом, шевелить ножками программно драйвером, эмулируя JTAG - некошерно и небыстро.
Интересно, есть ли что-то, например, срощеный проект USB2 с opencores.org со сдвиговым регистром, для огранизации JTAG, или какой-то готовая микросхема с USB и JTAG, которая даёт возможность драйверу отправлять в него, контроллер, группы байт, который те будет сдвигать в JTAG ?
Если такая штука есть, то хорошо: на основе её можно слабать любой JTAG отладчик или ещё что угодно JTAG.

Так вот, есть ли такие проекты или микрухи ?
Наверное, если бы я понимал в USB и verilog, я бы сам сделал на FPGA что-нибудь подходящее из проекта с opencores.org, драйвер для линукса и либы для использования точно бы нарисовал, но вот в USB и verilog-е реально не волоку...