| |
 FreeRTOS + LPC2378 |
|
|
|
|
 Jan 29 2007, 13:51
|
Их либе дих ...
Группа: СуперМодераторы
Сообщений: 2 010
Регистрация: 6-09-04
Из: Russia, Izhevsk
Пользователь №: 609
|
Вобщем, не понял почему в данном случае у симулятора крыша едет ... если переключить чип (на 2129) при тех же исходниках то стартап оживает ... Далее, главное в железе запускается. Ну как и следовало ожидать, ничего сходу не вышло, стал выяснять на каком месте встает. Успешно проходят функции: prvSetupHardware(); vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY ); vAltStartComTestTasks( mainCOM_TEST_PRIORITY, mainCOM_TEST_BAUD_RATE, mainCOM_TEST_LED ); vStartLEDFlashTasks( mainLED_TASK_PRIORITY ); vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY ); vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY ); vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY ); vStartDynamicPriorityTasks(); xTaskCreate( vErrorChecks, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL ); Далее входит в vTaskStartScheduler() в которой выполняется настройка таймера а после выполняется vPortISRStartFirstTask(). Так вот в это самой vPortISRStartFirstTask выполняется только один макрос (portRESTORE_CONTEXT()): Цитата #define portRESTORE_CONTEXT() \
{ \
extern volatile unsigned portLONG ulCriticalNesting; \
extern volatile void * volatile pxCurrentTCB; \
\
__asm{ LDR R1, =pxCurrentTCB };/* Set the LR to the task stack. The location was ... */ \
__asm{ LDR R0, [R1] }; /* ... stored in pxCurrentTCB. */ \
__asm{ LDR LR, [R0] }; \
\
__asm{ LDR R0, =ulCriticalNesting }; /* The critical nesting depth is the first item on ... */ \
__asm{ LDMFD LR!, {R1 } } /* ... the stack. Load it into the ulCriticalNesting var. */ \
__asm{ STR R1, [R0] } \
\
__asm{ LDMFD LR!, {R0} }; /* Get the SPSR from the stack. */ \
__asm{ MSR SPSR_CXSF, R0 }; \
\
__asm{ LDMFD LR, {R0-R14}^ }; /* Restore all system mode registers for the task. */ \
__asm{ NOP }; \
\
__asm{ LDR LR, [LR, #+60] }; /* Restore the return address. */ \
\
/* And return - correcting the offset in the LR to obtain ... */ \
__asm{ SUBS PC, LR, #4 }; /* ... the correct address. */ \
} Где то здесь все и встает 
--------------------
Усы, борода и кеды - вот мои документы :)
|
|
|
|
|
|
|
|
Jan 29 2007, 13:51
|
Местный
Группа: Свой
Сообщений: 359
Регистрация: 9-12-05
Пользователь №: 12 034
|
Цитата(3.14 @ Jan 29 2007, 14:23)  Решил подправить пример freertos на lpc2129 под кейл-ом на сабжевый чип.
Втставил в родной startup.s часть касаюшуюся настроек тактирования, успешно пересобрал.
Запускаю дебагер, дебагер впадает в вечный цикл с ошибкой выбора инструкции по адресу 0xC ?!
Причем в оригинале, как полагается, после сброса в PC грузится 0х40. Так поди ж, в том же дебагере при этом можно поглядеть регистры. Например r14_abt, и локализовать место. Можно тут почитать.
|
|
|
|
|
|
|
|
Feb 1 2007, 14:20
|
Их либе дих ...
Группа: СуперМодераторы
Сообщений: 2 010
Регистрация: 6-09-04
Из: Russia, Izhevsk
Пользователь №: 609
|
Блин, уперся обеими рогами. Никак немогу заставить работать прерывания. Все облазил, даже доку прочитал  , не помогло. Гляньте плиз на стартап, может что заметите. В main-е после инициализации железа ставлю вечный цикл. Код // *** Startup Code (executed after Reset) ***
// Standard definitions of Mode bits and Interrupt (I & F) flags in PSRs
Mode_USR EQU 0x10
Mode_FIQ EQU 0x11
Mode_IRQ EQU 0x12
Mode_SVC EQU 0x13
Mode_ABT EQU 0x17
Mode_UND EQU 0x1B
Mode_SYS EQU 0x1F
I_Bit EQU 0x80 /* when I bit is set, IRQ is disabled */
F_Bit EQU 0x40 /* when F bit is set, FIQ is disabled */
/*
// <h> Stack Configuration (Stack Sizes in Bytes)
// <o0> Undefined Mode <0x0-0xFFFFFFFF>
// <o1> Supervisor Mode <0x0-0xFFFFFFFF>
// <o2> Abort Mode <0x0-0xFFFFFFFF>
// <o3> Fast Interrupt Mode <0x0-0xFFFFFFFF>
// <o4> Interrupt Mode <0x0-0xFFFFFFFF>
// <o5> User/System Mode <0x0-0xFFFFFFFF>
// </h>
*/
UND_Stack_Size EQU 0x00000008
SVC_Stack_Size EQU 0x00000100;
ABT_Stack_Size EQU 0x00000008
FIQ_Stack_Size EQU 0x00000100
IRQ_Stack_Size EQU 0x00000300
USR_Stack_Size EQU 0x00000200
AREA STACK, DATA, READWRITE, ALIGN=2
DS (USR_Stack_Size+3)&~3 ; Stack for User/System Mode
DS (IRQ_Stack_Size+3)&~3 ; Stack for Interrupt Mode
DS (FIQ_Stack_Size+3)&~3 ; Stack for Fast Interrupt Mode
DS (ABT_Stack_Size+3)&~3 ; Stack for Abort Mode
DS (SVC_Stack_Size+3)&~3 ; Stack for Supervisor Mode
DS (UND_Stack_Size+3)&~3 ; Stack for Undefined Mode
Top_Stack:
// Starupt Code must be linked first at Address at which it expects to run.
AREA STARTUPCODE, CODE, AT CODE_BASE // READONLY, ALIGN=4
PUBLIC __startup
EXTERN CODE32 (?C?INIT)
__startup PROC CODE32
// Pre-defined interrupt handlers that may be directly
// overwritten by C interrupt functions
EXTERN CODE32 (Undef_Handler?A)
EXTERN CODE32 (vPortYieldProcessor?A)
EXTERN CODE32 (PAbt_Handler?A)
EXTERN CODE32 (DAbt_Handler?A)
EXTERN CODE32 (IRQ_Handler?A)
EXTERN CODE32 (FIQ_Handler?A)
// Exception Vectors
// Mapped to Address 0.
// Absolute addressing mode must be used.
Vectors: LDR PC,Reset_Addr
LDR PC,Undef_Addr
LDR PC,SWI_Addr
LDR PC,PAbt_Addr
LDR PC,DAbt_Addr
; NOP /* Reserved Vector */
DD 0xB9205F80
; LDR PC,IRQ_Addr
; LDR PC,[PC, #-0x0FF0] /* Vector from VicVectAddr */
LDR PC,[PC, #-0x0120] /* Vector from VicVectAddr */
LDR PC,FIQ_Addr
Reset_Addr: DD Reset_Handler
Undef_Addr: DD Undef_Handler?A
SWI_Addr: DD vPortYieldProcessor?A
PAbt_Addr: DD PAbt_Handler?A
DAbt_Addr: DD DAbt_Handler?A
DD 0xB9205F80 /* Reserved Address */
IRQ_Addr: DD IRQ_Handler?A
FIQ_Addr: DD FIQ_Handler?A
Reset_Handler:
// Setup Stack for each mode
LDR R0, =Top_Stack
// Enter Undefined Instruction Mode and set its Stack Pointer
MSR CPSR_c, #Mode_UND|I_Bit|F_Bit
MOV SP, R0
SUB R0, R0, #UND_Stack_Size
// Enter Abort Mode and set its Stack Pointer
MSR CPSR_c, #Mode_ABT|I_Bit|F_Bit
MOV SP, R0
SUB R0, R0, #ABT_Stack_Size
// Enter FIQ Mode and set its Stack Pointer
MSR CPSR_c, #Mode_FIQ|I_Bit|F_Bit
MOV SP, R0
SUB R0, R0, #FIQ_Stack_Size
// Enter IRQ Mode and set its Stack Pointer
MSR CPSR_c, #Mode_IRQ|I_Bit|F_Bit
MOV SP, R0
SUB R0, R0, #IRQ_Stack_Size
// Enter Supervisor Mode and set its Stack Pointer
MSR CPSR_c, #Mode_SVC|I_Bit|F_Bit
MOV SP, R0
SUB R0, R0, #SVC_Stack_Size
// Enter S Mode and set its Stack Pointer
MSR CPSR_c, #Mode_SYS
MOV SP, R0
// Start in supervisor mode
MSR CPSR_c, #Mode_SVC|I_Bit|F_Bit
// Enter the C code
LDR R0,=?C?INIT
TST R0,#1 ; Bit-0 set: INIT is Thumb
LDREQ LR,=exit?A ; ARM Mode
LDRNE LR,=exit?T ; Thumb Mode
BX R0
ENDP
PUBLIC exit?A
exit?A PROC CODE32
B exit?A
ENDP
PUBLIC exit?T
exit?T PROC CODE16
exit: B exit?T
ENDP
END А-а-а вот она зараза-а ... Пока стартап форматировал обратил внимание на I_Bit, и то что он устанавливается во всех режимах, как думаете насколько корректно убрать его из юзерского режима?
--------------------
Усы, борода и кеды - вот мои документы :)
|
|
|
|
|
|
|
|
Feb 1 2007, 15:24
|
Гуру
Группа: Модераторы
Сообщений: 8 455
Регистрация: 15-05-06
Из: Рига, Латвия
Пользователь №: 17 095
|
Цитата(3.14 @ Feb 1 2007, 13:20) Пока стартап форматировал обратил внимание на I_Bit, и то что он устанавливается во всех режимах, как думаете насколько корректно убрать его из юзерского режима? Подумайте сами логично - Reset_Handler выполняется при старте процессора. Если вы уберете I_Bit, вы тем самым разрешите прерывания IRQ. То, что разрешение прерываний происходит до настройки VIC может и не приведет ни к чему плохому, но я бы не рискнул. Но кроме этого в обработчиках прерываний могут вызываться сервисы ОС, а в этот момент ОС еще не проинициализирована. Вот тут точно ничего хорошего не получится. Цитата если закоментарить последнюю строчку (__asm{ SUBS PC, LR, #4 }), то он завершается без зависонов. Вообще-то это ARMовский аналог reti. Интересно, если оно не висло, то куда же его уносило?
--------------------
На любой вопрос даю любой ответ"Write code that is guaranteed to work, not code that doesn’t seem to break" ( C++ FAQ)
|
|
|
|
|
|
|
|
Feb 1 2007, 15:59
|
Частый гость
Группа: Свой
Сообщений: 152
Регистрация: 11-10-05
Из: Воронеж
Пользователь №: 9 491
|
Цитата(Сергей Борщ @ Feb 1 2007, 15:24) Цитата(3.14 @ Feb 1 2007, 13:20)
Пока стартап форматировал обратил внимание на I_Bit, и то что он устанавливается во всех режимах, как думаете насколько корректно убрать его из юзерского режима?
Подумайте сами логично - Reset_Handler выполняется при старте процессора. Если вы уберете I_Bit, вы тем самым разрешите прерывания IRQ. То, что разрешение прерываний происходит до настройки VIC может и не приведет ни к чему плохому, но я бы не рискнул. Но кроме этого в обработчиках прерываний могут вызываться сервисы ОС, а в этот момент ОС еще не проинициализирована. Вот тут точно ничего хорошего не получится. Цитата если закоментарить последнюю строчку (__asm{ SUBS PC, LR, #4 }), то он завершается без зависонов. Вообще-то это ARMовский аналог reti. Интересно, если оно не висло, то куда же его уносило? позволю себе поделиться опытом, не уверен, правда, что это тот случай, к тому же, по причине не очень хорошего владения армовским ассемблером, в деталях ситуации мне разобраться не удалось. и тем не менее - когда я занимался запуском FreeRTOS на STR710, параллельно начиная изучать АРМы, у меня возникала ситуация, подобная описанной. правда, зависание происходило во время засгрузки стартапа, до входа в main() - во всяком случае, в отладчике я туда не попадал. поскльку я на тот момент вообще никак не разбирался в процессоре, пошел наиболее легким путем, а именно, попытался адаптировать готовый проект (из примеров к FreeRTOS). как выяснилось, если заменить 71x_init.s и 71x_vect.s из комплекта ИАР на cstartup.s79 и vect.s79 из примера, после некоторой адаптации система начинает стартовать нормально. собственно, на тот момент я этим и ограничился. а недавно, когда взялся делать bootload для своего проекта, попутно пришлось более детально разбираться в алгоритме запуска АРМ. в частности, мне пришлось снова вернуться к упомянутым ассемблерным файлам - ибо после пуска процесора бутлоадер работал нормально, но после перехода на точку запуска программы снова возникла упомянутая ситуация. я поступил просто - перекинул в проект бутлоадера проверенные стартап-файлы. и все опять стало нормально. ну естественно, разобрало меня любопытство - и вот что я обнаружил при сравнении кода: в 71x_init.s по окончании инициализации проект переводится в режим пользователя Код MSR CPSR_c, #Mode_USR ; Change to User mode, Enable IRQ and FIQ
LDR SP, =SFE(CSTACK) & 0xFFFFFFF8 ; Initialize USR stack pointer в то время, как в моем cstartup.s79 - в режим супервизора Код /* We want to start in supervisor mode. Operation will switch to system
mode when the first task starts. */
msr CPSR_c, #Mode_SVC|I_Bit|F_Bit кроме того, немного по-разному инициализируются стеки, впрочем, тут моих знаний не хватило. если интересно, могу показать работающий код инициализации
|
|
|
|
|
|
|
|
Feb 1 2007, 16:25
|
Частый гость
Группа: Свой
Сообщений: 152
Регистрация: 11-10-05
Из: Воронеж
Пользователь №: 9 491
|
Цитата(3.14 @ Feb 1 2007, 16:18) Вроде сдвинулся с мертвой точки, оказалось все дело в объявлении вектора обработчика прерывания для таймера, сейчас вроде работает.
Все кастрации инициализации VIC я вернул на место, всвязи с чем возникает вопрос, а где тогда правильнее инициализировать железо работающее на прерываниях? на мой вкус, по-хорошему, все надо делать после входа в main(). и инициализировать железо, и разрешать прерывания. дело стартапа - инициализация памяти
|
|
|
|
|
|
|
|
Feb 1 2007, 16:44
|
Частый гость
Группа: Свой
Сообщений: 152
Регистрация: 11-10-05
Из: Воронеж
Пользователь №: 9 491
|
Цитата(3.14 @ Feb 1 2007, 16:34) а вот у freertos другие вкусы ...
да ладно ... думаю после старта какой-нибудь из задач наверное точно можно VIC-жаждущее железо инить. ну я ваще-то все иничу перед стартом многозадачности, после входа в main(). вроде никаких проблем. так что насчет вкусов FreeRTOS я немного недопонял. а вот зависание, по-моему, происходит из-за разрешения прерывания до инициализации системы - у меня это было так, во всяком случае
Сообщение отредактировал sergik_vrn - Feb 1 2007, 16:48
|
|
|
|
|
|
|
|
Feb 1 2007, 16:57
|
Частый гость
Группа: Свой
Сообщений: 152
Регистрация: 11-10-05
Из: Воронеж
Пользователь №: 9 491
|
Цитата(3.14 @ Feb 1 2007, 16:55) Прерывания разрешаются, насколько я проникся, после инита всей системы. Например, имею I2C LCD, обмен которого осуществляется через прерывания, соответсвенно на ините этого LCD (если его вначале main включать) все и встанет. а, ну это разумеется, да. что, кстати, неудобно - приходится инициализацию делать уже в многозадачном режиме, то есть через задницу
|
|
|
|
|
|
1 чел. читают эту тему (гостей: 1, скрытых пользователей: 0)
Пользователей: 0
|
|
|
