Интересно бесплатный компилятор для ARM существует..?

Да, существует. Не только бесплатный, но и свободный - т.е. с открытыми и свободно распространяемыми исходными кодами. Называется сие чудо GNU GCC. Работает на всех современных ОС - GNU/Linux, Windows, MacOS, *BSD и т.п.
Скачать последние пакеты исходных кодов можно здесь: http://gnuarm.org/files.html
На этом же сайте можно почитать доки.
Если интересует, как данный комплект правильно собрать под ОС GNU/Linux, могу рассказать.
Под windows есть хорошая сборка - http://www.yagarto.de/

Если не затруднит, помогите разобраться с http://www.yagarto.de/ . с чего начать , доку читать буду обязательно. но пока даже не представляю как это все работает, что устанавливать сначала, что после
.

Читайте сначала это:
http://www.yagarto.de/howto/yagarto1/index.html
Потом это:
http://www.yagarto.de/howto/yagarto2/index.html
Если планируете отлаживать программы с помощью OpenOCD, тогда и это:
http://www.yagarto.de/howto/openocd/index.html
Будут вопросы - пишите.

Много приходилось работать с msc51 для них может тоже есть бесплатные компиляторы к примеру для at89c51 rd2 или at89c51re ?

Да, есть:
http://sdcc.sourceforge.net/
Тоже open-source компилятор.

оказывается все есть, еще б к нему редактор

Emacs - на все случаи жизни редактор

Особенно для WIN . Это скорее для пользователей unix/linux и то не для всех.
Есть Eclipse, это многоплатформенная среда. На форуме шло её обсуждение.

Для GCC лучше Eclipse ( хотя это не редактор, а IDE ). Для sdcc любой бесплатный редактор с подсветкой синтаксиса и возможностью подключения внешних программ с навеской на них "горячих клавиш". Первый попавшийся для win - http://www.crimsoneditor.com/
Для GNU/Linux - vim/gvim

На sourceforge есть плугин для подключения sdcc к Eclipse. Правда он для старых версий sdcc (т.е. опции компилятора совпадают не все и поэтому лучше использовать makefile), но парсинг ошибок и навигацию по ним, кажется, делает.

Скачал и установил eclips и OpenOCD , не совсем понятно как их связать , предполагаю гдето в настройках eclips нужно прописать пути до OpenOCD ?

Ну вы хотя бы дочитайте доки до конца.
В документе http://www.yagarto.de/howto/yagarto2/index.html смотрите пункт "Configure the debugger" - там описано как связать OpenOCD с GDB и Eclipse'ом.

Советую посмотреть на www.codeblocks.org. Вполне достойный редактор.

Какой отладчик, использовать с eclips ?, доступный по цене и по доставаймости .
Еще вопрос, не могу найти какие микроконтроллеры поддерживает компилятор OpenOCD ?