Ну для данной задачи мне импульсов энкодера хватит вполне. А вообще в следующий раз буду выбирать МК с соответствующей переферией на борту.

p.s. Да, haker_fox, ваша схема также дает разрешение 1x. А зачем подтяжки 2.7К к шине питания?

Если есть АЦП, и энкодер синуснокосинусный, можно обрабатывать сразу, без перехода к лог. уровням.
А энкодеры с импульным выходом содержат, как правило, схему обработки и учетверения.

Евгений, простите, но я не понял, что Вы подразумеваете под "схемой обработки и учетверения". Вы имеете в виду преобразования синуса в прямоугольники?

Да, ещё есть довольно экзотические схемы, которые обрабатывают аналог, потом цифровые фронты и "0" метку. Дробят период на 2N. Раньше они назывались интерполяторы или похоже.
Исходный сигнал энкодера (от фотоприёмников) аналоговый.

Только (на сегодняшний день) лучше это не возлагать на МК (даже если он мощный), поручить более специальным микрухам.

Да, это так. Но на МК поступает частота в 4 раза меньшая, чем мы снимаем с любой фазы энкодера. В моем случае это было довольно существенно.

Ну, наверно, это уже "классика", чтобы входы логики не болтались в воздухе

Вот еще вариант программной реализации. Код вызывается по таймеру с частотой такой, чтобы каждое состояние энкодера было хотя бы один раз прочитано. В данном случае каналы A и B считываются с младших разрядов порта E.
if((PINE & 0x3) != position)
{ // перемещение ручки
position = PINE & 0x3;
p = PINE & 0x3;
switch(StL)
{
case 0x0: if(p == 0x1) {StL = 0x1;}
else if(p == 0x2) StL = 0x12;
break;
case 0x1: if(p == 0x3) {pntL++; StL = 0x3;}
else if(p == 0x0) StL = 0x10;
break;
case 0x2: if(p == 0x0) {pntL++; StL = 0x0;}
else if(p == 0x3) StL = 0x13;
break;
case 0x3: if(p == 0x2) {StL = 0x2;}
else if(p == 0x1) StL = 0x11;
break;
case 0x10: if(p == 0x2) {StL = 0x12;}
else if(p == 0x1) StL = 0x1;
break;
case 0x11: if(p == 0x0) {pntL--; StL = 0x10;}
else if(p == 0x3) StL = 0x3;
break;
case 0x12: if(p == 0x3) {pntL--; StL = 0x13;}
else if(p == 0x0) StL = 0x0;
break;
case 0x13: if(p == 0x1) {StL = 0x11;}
else if(p == 0x2) StL = 0x2;
break;
default: StL = p;
}
}

у таких микрух есть ограничение по максимальной частоте выхода 500 - 1000 килогерц. Для энкодеров с большим разрешением будет заметное ограничение по максимальной скорости вращения. Например для 50000 импульсов на оборот скорость меньше 10 оборотов в секунду.

ИМХО, это также относится и к предыдущему посту: поллить энкодеры "высокочастотные" энкодеры не есть лучшее занятие, хотя, может быть я и ошибаюсь. Интересно, как в этом случае поведет себя связка ПЛИС + МК? Просто в некотором будущем, возможно, предстоит работать с такими энкодерами. Управлять придется 6 двигателями, на каждом энкодер, ориентировочно 1000 им / об.

TMS320F240 DSP-Solution for High Resolution Position with Sin/Cos Encoders.
Материал десятилетней давности.

Сообщение отредактировал evgeny_ch - Nov 19 2008, 04:07

Добавление НЧ фильтра не помогло. Хотя прямоугольники бегущие с энкодера сгладились по краям ошибка все равно оказывается такой же большой.
Подал на двигатель импульсы высокой частоты (2кГц), при этом двигатель жужал, но не вращался. В одном случае переменная pulses иногда оставалость постоянной, а иногда начинала быстро убывать или нарастать.
Такое ощущение, что МК не успевает считать. Надо бы посмотреть продолжительность обработчика прерывания...
Код:

У вас ошибка в алгоритме. При наличии импульсов только в канале А (Вибрация на границе сектора) и стабильного уровня на канале В будет счет в одном направлении.
Я, в свое время, Использовал прерывания по обоим фронтам канала А, А лучше по всем четырем Фронтам каналов и А и В одновременно повышается в четыре раза дскретность датчика.

Вот СПАСИБО!!!!
Как я сам не допер.

Да уж) Значит все таки интуитивно мой совет был верным: нужно отслеживать все четыре состояния энкодера))))
Поздравляю с победой!

И Вам СПАСИБО! И вообще Всем СПАСИБО!!!