unsigned char crc_8;                                  //в этой переменной считаем CRC8

//Вычисляет и возвращает crc8
void do_crc_8(unsigned char byte)
{
unsigned char ret=crc_8;
unsigned char m=1;
unsigned char l;
for (char j=0;j<8;j++)
    {
    l=((byte&m)?0x8c:0)^((ret&0x1)?0x8c:0);
    ret>>=1;
    ret^=l;
    m<<=1;
    }
crc_8=ret;
}

long_code_here = ';


// Работа с ЖКИ

// LCD PORTA

// Двухстрочный ЖКИ 16 х 2 ( 20 х 4 ) контроллер 44780 режим 4 бита 5 х 7 точек

.equ rs = PA1 // Выбор регистра ЖКИ
.equ rw = PA2 // Чтение_запись данных в ЖКИ
.equ e = PA3 // Включение разрешения команд
.equ bf = PA7 // Флаг занятости ЖКИ



init_lcd: // Инициализация ЖКИ
cbi porta,rw // RW --> 0
cbi porta,e // E --> 0
cbi porta,rs // RS --> 0
call wait_20ms // ждем 20 милисекунд
ldi data,0x28 // 4 бита режим 5 х 7 точек 2 строки
call lcd_cmd_i // передаем команду в ЖКИ
call wait_20ms // ждем 20 милисекунд
ldi data,0x0C // 4 бита режим 5 х 7 точек 2 строки
call lcd_cmd_i // передаем команду в ЖКИ
call wait_20ms // ждем 20 милисекунд
ldi data,0x28 // 4 бита режим 5 х 7 точек 2 строки
call lcd_cmd_i // передаем команду в ЖКИ
call wait_20ms // ждем 20 милисекунд
ldi data,0x00 //
call lcd_cmd // передаем команду в ЖКИ
call lcd_line1 //
ret // выход

// Register r16 tmp
wait_lcd: // Готовность ЖКИ к приему
ldi tmp,0x0F // загружаем константу
andi tmp,0x0F // выделяем старшую тетраду
out ddra,tmp // выводы 4 5 6 7 порта А - входы
cbi porta,rs // RS --> 0
nop //
sbi porta,rw // RW --> 1
nop //
lcd_busy: // E --> 1
sbi porta,e // E --> 1
nop //
in tmp1,pina // Прочитать содержимое порта А
cbi porta,e // E --> 0
nop //
sbi porta,e // E --> 1
nop //
cbi porta,e // E --> 0
sbrc tmp1,7 // пропуск след команды если сброшен бит 7
jmp lcd_busy // перейти на метку lcd_busy
cbi porta,rw // RW --> 0
ldi tmp,0xFF // загружаем константу
out ddra,tmp // все выводы порта А - выходы
ret // выход

clr_string: // Очистка строки ЖКИ
ldi data,0x20 // загружаем данные пробела
call print_char // выводим на жки
call print_char // выводим на жки
call print_char // выводим на жки
call print_char // выводим на жки
call print_char // выводим на жки
call print_char // выводим на жки
call print_char // выводим на жки
call print_char // выводим на жки
call print_char // выводим на жки
call print_char // выводим на жки
call print_char // выводим на жки
call print_char // выводим на жки
call print_char // выводим на жки
call print_char // выводим на жки
call print_char // выводим на жки
call print_char // выводим на жки
ret // выход

clr_lcd: // Очистка ЖКИ
ldi data,0x01 // загружаем данные
call lcd_cmd // подаем команду
ret // выход

clr_line1: //
call lcd_line1 //
call clr_string //
call lcd_line1 //
ret //

print_char: // Вывод символа / данных на ЖКИ
call wait_lcd //
sbi porta,rs // RS --> 1
jmp send_byte // передаем байт в ЖКИ

send_nibble: // Передача полубайта в ЖКИ
sbi porta,e // E --> 1
in tmp,porta // прочитать содержимое порта
andi tmp,0x0F // и выделить старшую тетраду
andi data,0xF0 // выделить младшую тетраду в регистре
or data,tmp // смешать регистр с данными
out porta,data // выдать в порт А результат
cbi porta,e // E --> 0
ret // выход

lcd_line1:
ldi data,0x80 // Выбор адреса первой строки данных !
call lcd_cmd // передаем команду
ret // выход

lcd_line2:
ldi data,0xC0 // Выбор адреса второй строки данных !
call lcd_cmd // передаем команду
ret // выход

lcd_line3:
ldi data,0x94 // Выбор адреса третьей строки данных !
call lcd_cmd // передаем команду
ret // выход

lcd_line4:
ldi data,0xD4 // Выбор адреса четвертой строки данных !
call lcd_cmd // передаем команду
ret // выход

lcd_cmd: // передача команды в ЖКИ
call wait_lcd //
lcd_cmd_i: // передача команды в ЖКИ при ините
cbi porta,rs // RS --> 0
send_byte: // Передача байта в ЖКИ
sts data_ram,data // сохранить data в ram
call send_nibble // вызвать передачу полубайта
lds data,data_ram // извлечь data из ram
swap data // поменять нибблы местами
call send_nibble // вызвать передачу полубайта
lds data,data_ram //
ret // выход


out_text: // Вывод текста из флеш проца
lsl ZL // Умножаем на 2
rol ZH // регистровую пару
ot_1: // Метка перехода
lpm // загружаем ячейку памяти из флэш
mov data,r0 // копируем данные для вывода
call print_char // выводим данные на ЖКИ
adiw ZL,1 // вычитываем из пары регистров 1
dec loop // отнимаем 1 от счетчика
brne ot_1 // перейти если не равно
ret // выход

lcd_line1:
ldi   data,0x80       // Выбор адреса первой строки данных !
call  lcd_cmd         // передаем команду
ret                   // выход

lcd_line2:
ldi   data,0xC0       // Выбор адреса второй строки данных !
call  lcd_cmd         // передаем команду
ret                   // выход

lcdcmd:

lcd_busy:  
; далее по тексту  
cbi    porta,e     // E  --> 0
sbrc   tmp1,7      // пропуск след команды если сброшен бит 7
jmp system; и вот тут мы не вешаемся, а выходим,
                ;давая работать и другим компонентам программы
                ; а там -коррекция стека, сохранение контекста задачи
                ;(минимального - никто не просит все регистры сохранять) итд