Вряд ли... Они были грамотные.... Они даже это слово без ошибок могли писать.. И прибор был очень хороший для тех времен. Да и теперь их полно кое-где... И работают... И точность дают, каковая Вам и не снилась... Выходной тиристорный блок весил... именно для нагрева молекул и атомов...

Если охлаждать, то оно конечно такида.
Если объект микролептон (бозон) с кондиционером, то регулировать будет.
Лучше.

Сообщение отредактировал evgeny_ch - Dec 16 2008, 10:14

Я смотрю тут спецы по ПИД собрались. :-)
Проясните момент - в каких пределах и с каким дискретом есть смысл менять коэффициенты ПИД-регулятора.
Есть предположения что будет достаточно
P - 1..100 через 0.1
I - 0.001..1 через 0.001
D - 1..10000 через 1
Дастаточно - это в смысле для большинства практических случаев.
И еще момент мутный - что делать если интегратор зашкаливает. Ну тоесть ошибка уже равна 0 или даже меньше нуля, но интегрирующее звено по инерции продолжает вдувать мощность в "обьект". Хотя уже и не надо. Уменьшение I приводит к тому что выход на установленное занчение происходит о-о-очень долго.

Как-то странно, учитывая то, что обычно D <= P/2


Ограничить интегратор. Было много сказано здесь

Никакой суперточности и мелких дискрет не нужно... +/- 30 процентов... Чтобы интегратор не зашкаливал, не применяйте его при переходном процессе (если не можете его вести квазистационарно). Этот член для другого применения...

Ребят а примером реализации на ASMе не поделитесь..
А то как то начал фаргнаить сие чудо да запутался в знаковой арифметике...

Ну-ну... Напомню, что в стационарном процессе без возмущений интегральный член единственный... значимый. А Вы его обрезать предлагаете...

наверное не обрезать а ограничить по мин,макс.

То что накапливает интегратор надо ограничивать, иначе он улетает так далеко, что потом о-о-очень долго возвращается в разумные пределы. К тому же имеет значение частота вызова функции ПИД-регулятора, это определяет скорость интегрирующего звена, да и на D влияет. Как определить с какой частотой имеет смысл вызывать ПИД и до каких пределов ограничивать интегратор?

Ещё вопрос - какие есть алгоритмы автонастройки ПИД-регулятора.

Добавлю, что в реальных условиях Д помогает бороться с возникновением автоколебаний в малом. Т.е. очень часто регуляторы, особенно температуры, работают с мелкими автоколебаниями. Особенно хорошо это заметно если нагреватель можно только включить на 100% и выключить вообще. Если, например, задан период этого включения/выключения 0.1 секунды, то при мощности нагревателя 50% казалось-бы должно быть (0-выключено, 1-включено) так: 01010101010101010..., но в реальности видно, что происходит так: 1110011000111001110001100... Основная причина тут в задержке (чистая задержка) прохождения тепла от нагревателя до датчика температуры. Правильная настройка Д позволяет улучшить качество регулирования в этом случае. Хотя и не полностью. Иногда в регулятор специально приходится подмешивать случайную величину. Т.е. получается что-то типа сигма-дельта. Но это уже тема для всяких там диссертаций.

А про влияние буквы Д на "точность дают" можно поконкретнее?
В процентах, применительно к весу.
Не нашёл документации на сие чудо.

Сообщение отредактировал evgeny_ch - Dec 16 2008, 13:24

Частота сэмплирования дискретного пид регулятора, обычно, не менее чем в тридцать раз должна превышать постоянную времени объекта управления. Вообще период квантования входит в формулы вычисления коэффициентов. Интегратор ограничивается в пределах штатного диапазоны выходного сигнала, т.е. для нагревателя: от нуля до максимума мощности. Если же у Вас
регулятор "улетает очень далеко", то это просто означает, что система возбуждается, в таком случае скорость реакции регулятора выше необходимой для данного объекта управления -- неправильно выбраны коэффициенты, в частности напрмиер необходимо уменьшить коэффициент пропорциональной составляющей (именно она определяет скорость выхода на установившийся режим (интегральная -- точность)). Коэффициенты определяются сущностью объекта управления, его реакцией на управляющие воздействия, его математическим описанием, все это рассматривается в теории автоматического кправления книге по ней и следует читать, в противном случае или когда модель объекта неизвестна только подбором, алгоритмы такого подбора существут и встречаются изложенными применительно к разнообразным объектам, следует заетить, что нагреватель является практически идеальным объектом управления, регулировать его проще вссего. Начинать настройку однозначно следует с отключенной дифференциальной составляющей (да и ненужна она уж для терморегулятора точно).
Из папки тестс: Нашел какой-то старый образчик, там стабилизируется сопротвлеение нагревтеля паяльника в целях стабилизации температуры оного, в первом приближении, на сколько помню, стабилизировал , нормальный регулятор несколько сложнее, но принцип виден. Аеще стабилизатор частоты вращения, тот помнится возбуждался, но тоже стабилизировал

Ранее не читал.
http://people.csail.mit.edu/unamay/publica...r/pid-ahs06.pdf
http://www.mech.gla.ac.uk/Research/Control...rts/csc96011.ps
http://www.ims.sakarya.edu.tr/ims2006papers/IMS2006-030.doc
ЗЫ а ихтик до сих пор лежит...

Сообщение отредактировал _Pasha - Dec 16 2008, 13:44

И не найдете, наверное уже... Старо, как мир... А про букву Д никаких секретов нет... Непонятно мне, почему некоторые господа товарищи считают, что эта буква применима только к регуляторам нетемпературы...
Но Вы-то... заикались про модель...
А модель-то там сложнее намного, чем многим кажется... вот тепловые волны имеют аналогию?
Хотя... если ап(п)роксимировать все прямой, а еще лучше константой..., все просто...
А точность можно получить хорошую... Странно, что Вы считаете, что для больших объектов Д не нужна, а для малых, наоборот... Мне вот кажется, что, скорее, наоборот...
Вы бы объяснили, отчего так получается... Хотя бы, исходя из концепции "быстрого" и "медленного" времени.

Всё просто, у больших объектов больше инерционность, сл. они менее критичны к возмущающим воздействиям.
Медленные оне, и скорость изменения их температуры малла.
Посему Дериватив никчему. А вот мелкие... изменяют... температуру...концептуально иначе.
... - Это я опять икаю.

Сообщение отредактировал evgeny_ch - Dec 16 2008, 14:15