Добрый день.
Прошу помощи у опытных в конструировании привода коллег. Уперлись в грабли при отладке сервопривода на базе Атмеги. По ТЗ требовалось обрабатывать сигналы с двух квадратурных энкодеров, один был ведущий, второй - датчик в петле ОС по положению и скорости. Сделали серву на базе атмеги, энкодеры обрабатывали по прерываниям. Но оказалось что за время в несколько часов в сервоприводе набегают ошибки позиционирования, происходят потери прерываний или совпадения фронтов от двух енкодеров. Лазить по граблям и вылизывать кривую программу надоело. Решили менять процессор на аппаратно заточенный под обработку енкодеров.
Прошу совета по выбору типа микроконтроллера с аппаратными счетчиками енкодеров (два канала как минимум). Пока вроде понравился STM32. Но терзают смутные сомнения по поводу помехоустойчивости ядра- слишком уж оно низковольтное. А нам надо контролировать ток в приводе с помощью АЦП контроллера, поэтому полная гальваническая развязка нежелательна.

Дык, автор, что решил?

LM3S9B95 эх! еслиб они еще были бы... написано 2009 второй квартал - пойдут сэмплы.

Васька слушает, да ест (с) Типа, пока веских доводов в пользу замены каменя не приведено.

У меня сейчас в серве цепи энкодера работают вот по такой схеме. (Описывал не много здесь http://electronix.ru/forum/index.php?s=&am...t&p=542678).
Подпрограмма обработки прерывания от INT0 (можно от INT1 или PCINTn) настроенного по любому изменению логического состояния на входе. Алгоритм - адаптированный для этой схемы от Чена http://elm-chan.org/works/smc/report_e.html (исходник smc2 - http://elm-chan.org/works/smc/smc.zip ) 24-х разрядный результат в_PosL, _PosM, _PosH.
Прерываний надо в два раза меньше, чем если бы по каждому входу А и В. И прерывания происходят только по «правильным» переходам, т.е. лишний раз МК не «отвлекается».
Но как максимальную частоту замерить – до сих пор не знаю http://electronix.ru/forum/index.php?showtopic=59827

что-то из люминары есть на дижикее. пользуем LM3S6965. но он дорог для энкодерного приложения.
хорошие камни. только жрут многовато.


что-то из люминары есть на дижикее. пользуем LM3S6965. но он дорог для энкодерного приложения.
хорошие камни. только жрут многовато.

А, что если по этой схеме http://electronix.ru/forum/index.php?showt...60502&st=45, у него когда в одну сторону движение учетверенные сигналы
на одном выходе, когда в др. сторону на др. выходе. Сигналы очень четкие. Один вых. подкл. на один вх. счетчика МК, второй на др. вх. счетчика МК.
И по программе эти два счетчика пересчитывать между собой. Тогда никаких потерь не будет и быстродействие хорошее.

Прочитал, много думал, купил девборду на STM32F103, развязал датчик тока моста с помощью ACS713ELCTR-30A (холловский датчик с изоляцией в 2 кв в обычном SO8 корпусе и полосой в 50 кгц),мост был развязан еще раньше, сижу разбираюсь с аппаратными счетчиками енкодеров АРМа.

Три энкодера в +/-. Цикл опроса 28 тактов. Тинька2313.

положил сюда http://electronix.ru/forum/index.php?showt...st&p=565167

Поскольку это как-бы законченное нечто, прикрутил GPL

С извращениями и небольшой асимметрией выхода можно смело 26 тактов делать.

С четырьмя энкодерами сколько да под 8-битный входной порт? Ответ готов: 28 тактов

20МГц да на 28 = 714 с носом  кГц

Ы-Ы-Ы!

В микрочиповском AN696 http://ww1.microchip.com/downloads/en/AppNotes/00696a.pdf так и сделано.
Такой вариант «прокатит» только с МК у которой много таймеров-счётчиков. Но по цене они уже близки со «встроенными» аппаратными обработчиками сигналов от энкодера.
У тиньки или простой меги мало счётчиков. 16 разрядный обычно "идёт" на ШИМ. Остаются 8 разрядные, во первых мало разрядности, во вторых таймеры обычно уже чем то другим заняты, в третьих в некоторых сервоконтроллерах нужен ещё счётчик задания шагов (Step), который тоже должен «пополняться или убавляться» также быстро как и от энкодера, т.е. по прерываниям или 2 счётчика.

Есть PICи у которых по 2 модуля Quadrature Encoder Interface (QEI) http://www.microchip.com/ParamChartSearch/...=10&lang=en

Кстати давно ищу ответ на вопрос, хотел даже отдельную тему открыть.
Есть ли МК у которых имеются реверсивные 16 разрядные счётчики с внешним выводом (входом) задания направления счёта?
Если применить PIC с двумя Quadrature Encoder Interface, то можно ли использовать один из них для Step/Dir?

Тогда напрашивается ответ, нужно ставит реверсивные счетчики, а лучше это все сделать на CPLD без всяких замарочек. Программа на Verilog в ~60
строчек вмещается.
По поводу использования одного QEI в качестве Step/Dir, то наверное нужно этот Step/dir преобразовать в квадратуру, а иногда в ЧПУ помоему
выход настраивается на тип сигнала. Возможно я ошибаюсь. Но преобразовать Step/Dir в квадратуру легко!

Гнем свою линию. 

При небольшой проработке распиновки датчиков получаем частоту поллинга 16 тактов. При этом выдается чистый toggle. Это раз.

В свой сервак внесу чуть модифицированный свой вариант обработки, но с настоящим 4-х режимом. Полных 23 такта вместе со входом/ выходом, но там еще таймер висит. Это два.

Нескромно: а сколько стоит CPLD под 60 строчек и о четырех ногах ?



Собственно, про это я и писал в первом посте. Только тиньку взять восьмилапую, spi + один-два энкодера.

Mariss Freimanis сейчас в своём новом G380 http://www.cnczone.com/forums/showthread.php?t=75035 так и делает. В отличии от предыдущих G320 и G340, которые были на мелкой логике и операционниках http://www.geckodrive.com/products.aspx?n=388858 .

Если к ней ещё подключить внешний кварц, то 8 лап для второго энкодера не хватит.
А зачем изобретать лясипед, когда есть готовые Incremental Interfaces Encoders http://www.lsicsi.com/encoders.htm.

А «систему на кристалле» http://www.cypress.com/?id=1028&resour...esourceTypeID=5
http://www.cypress.com/psoc2/?id=1353 никто для электропривода не пробовал использовать?



Вот пара похожих схемок. Можь кому сгодиться.

Бакс. Ну полтора. Только ног 44, а не 4

Для spi кварц не нужен.



Жирно, в данном случае это минус, а не плюс.