Добрый день.
Прошу помощи у опытных в конструировании привода коллег. Уперлись в грабли при отладке сервопривода на базе Атмеги. По ТЗ требовалось обрабатывать сигналы с двух квадратурных энкодеров, один был ведущий, второй - датчик в петле ОС по положению и скорости. Сделали серву на базе атмеги, энкодеры обрабатывали по прерываниям. Но оказалось что за время в несколько часов в сервоприводе набегают ошибки позиционирования, происходят потери прерываний или совпадения фронтов от двух енкодеров. Лазить по граблям и вылизывать кривую программу надоело. Решили менять процессор на аппаратно заточенный под обработку енкодеров.
Прошу совета по выбору типа микроконтроллера с аппаратными счетчиками енкодеров (два канала как минимум). Пока вроде понравился STM32. Но терзают смутные сомнения по поводу помехоустойчивости ядра- слишком уж оно низковольтное. А нам надо контролировать ток в приводе с помощью АЦП контроллера, поэтому полная гальваническая развязка нежелательна.

Имхо, Вы не там копаете. По SPI пойдет большой поток. Лучше +/-

А обработку энкодера тогда на 1МГц вести?

ATtiny25 может и повыше ;



SPI аппаратный, а +/- придется считать программно. Вообще, +/- от квадратурного не сильно отличается ;

Сообщение отредактировал Огурцов - Mar 20 2009, 13:31

Если цена, то квадратурный декодер со счетчиками, буферами и выборкой да с огромной вх. частотой, 60р. это не дорого. Если ног, то у него параллельные данные, самое оно. Я на CPLD много КИПов переделал. Работают как часики и в зной и стужу.


Если цена, то квадратурный декодер со счетчиками, буферами и выборкой да с огромной вх. частотой, 60р. это не дорого. Если ног, то у него параллельные данные, самое оно. Я на CPLD много КИПов переделал. Работают как часики и в зной и стужу.

Цена нормальная, тинька во столько же встанет. А вот ног в десять раз больше, чем нужно. Или придется собирать все входы со всех энкодеров в одном месте.

3 такта без входа/выхода

Несколько больше потребуется только на выделение фронта

 Не-е, так не пойдет. Вы скажите, на какой чудо-меге делать контрол и сколько энкодеров в системе. Тогда, если у Вас не хватит прерываний по перепаду и счетчиков событий, только после этого Вы станете правы. Такшта...
ЗЫ: я говорил про тиньку и цикл опроса 16 тактов. Выкладывать или сами догадаетесь?

Согласен, если с прерываниями. Просто со входом и выходом это займет гораздо больше тактов, чем то же самое поллингом, когда на восемь концов достаточно около восьми тактов ) Но еще раз, spi справится с тем же успехом, а плюс-минус можно и внутри байта кодировать. Либо 2*4 малдших бита от текущего положения.

А че, можно! И непрерывный поток по SPI не перекосит временнЫе измерения. Если это система многоосевая, то - вполне крутое решение. Хоть до чего-то договорились.

Чем отличаются AT90PWM2/3 от AT90PWM216/316? Нашёл только, что объёмом памяти, но тогда почему DS для каждого свой?

На m8 и m88 тоже отличаются. Значит еще что-то есть. Технология новая, например, а с этим все диаграммы другие. Как минимум. А может еще чего добавили/изменили. Апнот по переходу с одной на другую еще не пявился ?

m8 и m88 даже при беглом осмотре DS видно отличие, а для этих никаких отличий кроме памяти не нашёл. Если только ей и технологией, зачем ещё одну "бумажку" написали, скоректировали бы старую. Или всё таки я плохо искал. Аппноута по переходу нет.
Тогда другой вопрос - какой (PWM3 или 316) лучше? А то хочу купить, только выбрать не могу - какой заказывать (память роли не играет, в цене - мало отличаются)?

В PWM3 норвеги накосячили в режиме PLL Central mode. В исполнении PWM3B эту проблему убрали. ИМХО, если помещаетесь в объемы 8К и 512 берите PWM3B, а если что откатитесь на более дорогой 316, полностью совместимый по лапам и софту.

Всем добрый день. Все пытаются запихнуть весь сервоконтроллер в один процессор. А если сделать разделение функций и применить два процессора и разделить между ними операции? Специально искал в Интернете что-нибудь подобное. И нашел!!! http://www.mcselec.com/index.php?option=co...1&Itemid=57 Здесь основные функции выполняет Мега32, а обработку енкодера выполняет специальная микросхема HCTL2032. Причем это на два двигателя. Микросхему думаю можно заменить еще одним микроконтроллером. Кстати на этом же сайте есть пример обработки енкодера http://www.mcselec.com/index.php?option=co...9&Itemid=57.
А вот еще один сайтик http://www.picservo.com, а точная ссылка http://www.picservo.com/psdata.pdf. Здесь сервоконтроллер выполнен на двух PIC контроллерах. Но в новых версиях сервоконтроллера применен уже один PIC контроллер 18серии.