Спасибо всем за полезные советы и предложения! Большая часть из них уже воплощается в следующем варианте системы управления. Узнал много интересного из названной выше литературы. Проблема с зависанием решилась довольно банально. По своему незнанию

и небольшому опыту установил плату с контроллером на расстоянии 2-3 мм от схемы силового транзисторного моста (платы параллельно). При удалении платы контроллера от моста проблема исчезла. Вероятно, темные силы электричества... (или коммутационные помехи силовых ключей) А система управления стоит в источнике питания для зарядки высоковольтной конденсаторной батареи в электроразрядном технологическом комплексе. На мощные помехи от разрядов не реагирует. Еще раз всем спасибо. Пойду обходить очередные грабли.