Всем доброго времени суток.
Я делаю прибор, который вычислял бы параметры траектории (протяженность пути, радиусы поворотов, высоту подъемов и тд) движения того, на чем он установлен. Я выбрал evaluation board с самым чувствительным 3-осевым аналоговым акселерометром от STMicroelectrnics. Начал с ней работать и понял, что одного акселерометра не достаточно. Он выдает проекции на три оси прилагаемых к нему сил, в том числе и силу тяжести. И получается так, что если плату начинаешь дергать-крутить-вертеть, то она выдает проекции результирующей силы (сила с которой мы ее дергаем + сила тяжести). Причем пока мы производим какие-то манипуляции с патой, то непонятно в какую сторону направлена эта сила тяжести. А чтобы точно посчитать траекторию, мне необходимо как то ибавиться от этой mg. Имеется ли какой-то датчик, который выдает ориентацию в пространстве? Тогда можно было бы просто с помощью него вычитать mg из суммы всех прилагаемых сил. Я подумал использовать гироскопы, это поможет? как они работают? или есть другие решения?
Спасибо.

P.S. измерения должны быть очень точными (до мм, а то и менее), поэтому GPS бессильна.

Хм, так а что же должен выдавать акселерометр?
Три проекции, а далее тригонометрия и интегрирование ускорений по осям. Вот и будете знать траекторию от начальной точки.
Разбаловались программеры с GPS.

Человеку, без тени смущения, задающему вопрос “как работает гироскоп?” не стоит браться за инерциальные системы навигации, тем более с точностью до каких-то там миллиметров. Для его же пользы. Не надо. Займетесь тем, в чем у вас есть базовое образование, экономический эффект будет выше.

P.S. Похоже на реинкарнацию записи на литой диск и навигацию “пчелок”.

он выдает три проекции по осям результирующей силы, действующей на чувствительный элемент. Эта результирующая сила = сила, с которой мы действуем на датчик + сила тяжести. Когда датчик лежит на столе, то он всё равно выдает ускорение свободного падения, но он же никуда при этом не двигается => Если тупо считать ускорение и перемещение из этих проекций, то получится, что датчик постоянно летит вниз под действием силы тяжести! Поэтому эту составляющую надо как-то исключить.

PS: 1S49, если вы никогда не пытаетесь взяться с целью понять за то, что не понимаете, - мне вас просто жаль.

Хм... А его название говорит об ускорении...

Начните с книжки.. автор Пельпор. называется "Гироскопические приборы и системы"...
Если вы сможете понять , что в ней написано - то сможете построить свою систему.

Зачем советовать читать такую сложную книжку начинающему, там же синусы, косинусы, интегралы, уравнение Эйлера, и тп.
вот ссылка простым языком написано и понятно; если в школе интересовался физикой и математикой, то может сможет понять.
http://dpla.ru/acclmmer.img/acclmmer.htm

Одно дело понять, получить систематическое образование (в крайнем случае, самообразование), другое дело начать ”делать прибор”, не имея ясных представлений о его потенциальных (расчетных) возможностях.
Вы, случаем, не систему позиционирования ротора 2-го гидроагрегата СШГЭС делаете?
Тогда мне себя действительно жаль.

Сообщение отредактировал 1S49 - Sep 17 2009, 08:15

Странно, как это акселерометр показывает статическую силу? Он ведь показывает, по определению, ускорение?
Если у него просто нуль посередине аналоговой шкалы, то уберите это смещение при вычислениях.

всем спасибо, понемногу начал разбираться. не посоветуете какие нибудь статьи о программных фильтрах? сильно не бейте новичка

Это не странно. Сила тяжести не отличима от силы инерции. Принцип такой есть. Боюсь писать имени кого тут...
Странно другое, - что так много людей этого не знает. В лифте никогда не были? Или другие причины были?

Да нет, Татьяна, с точки зрения буквы господин Microwatt прав. Ускорение покоящегося на поверхности Земли тела относительно Земли действительно равно 0. Просто то, что называется акселерометром, измеряет не ускорение, а вектор силы инерции, т.е. как это ни странно, измеряет фиктивную силу.

Акселерометр и другие подобные весы (а также все мыслимые приборы) измеряют силу инерции и(или) гравитацию, которые ни акселерометр, ни мы отличить (различить) не можем. И измеряет он не вектор. И сила эта не фиктивная.

Кто с этим не согласен?
"Акселерометр меряет проекцию (на свою ось чувствительности) суммы всех сил, приложенных к его корпусу, кроме силы тяжести"

Трехосевой - именно вектор.



Сила инерции?



В неназываемой теории это не постулируется. Постулируется равенство гравитационной и инертной массы. А это немного не то