|
|
  |
Помогите с акселерометрами и гироскопами, навигация в 3-мерном пространстве |
|
|
|
Sep 18 2009, 12:43
|

Профессионал
    
Группа: Свой
Сообщений: 1 079
Регистрация: 24-06-07
Из: г.Екатеринбург
Пользователь №: 28 654

|
Цитата(@Ark @ Sep 18 2009, 16:24)  В ваших словах звучит какая-то ирония. Вы чем-то не согласны? Нужно объяснять про силу реакции опоры, и куда она приложена? Или почему при нулевом ускорении тела акселерометр покажет g, а при свободном падении - 0? P.S. Акселерометр ничего не "чувствует", он только измеряет.  Жэ он не покажет. При всем желании. Про чувствительность Вы что-нибудь слышали? Следуя вашей теории при движении вверх акселерометр что-то кажет, а при движении вниз ничего?  Цитата(Tanya @ Sep 18 2009, 16:30)  Хотелось бы пожелать Вам такого же существенного повышения зарплаты - 9 ppm... для увеличения продуктивности изысканий.... Но ведь больше. Какая разница на сколько. Главное в том, что на первом и десятом этажах в статике, в реальной жизни, будет ноль. И поправку на высоту над уровнем моря(при условии нахождения объекта недалеко от земли) никто не делает.
|
|
|
|
Guest_@Ark_*
|
Sep 18 2009, 12:53
|
Guests

|
Цитата Жэ он не покажет. При всем желании. Про чувствительность Вы что-нибудь слышали? Следуя вашей теории при движении вверх акселерометр что-то кажет, а при движении вниз ничего? Это не моя теория, а основы общей физики. Наверняка, Вы ее изучали когда-то, да подзабыли. Впомните про инерциальные и неинерциальные системы отсчета. Система отсчета, связанная с землей НЕ является инерциальной - надеюсь для Вас это не открытие? Дальше, надеюсь, сами объясните - почему акселерометр движущийся вниз с ускорением свободного падения должен показывать 0. Удачи!
|
|
|
|
|
Sep 18 2009, 17:35
|

Знающий
   
Группа: Свой
Сообщений: 792
Регистрация: 9-08-05
Из: Транай
Пользователь №: 7 474

|
Цитата(@Ark @ Sep 18 2009, 16:53)  Это не моя теория, а основы общей физики. Наверняка, Вы ее изучали когда-то, да подзабыли. Впомните про инерциальные и неинерциальные системы отсчета. Система отсчета, связанная с землей НЕ является инерциальной - надеюсь для Вас это не открытие? Дальше, надеюсь, сами объясните - почему акселерометр движущийся вниз с ускорением свободного падения должен показывать 0. Удачи! Судя из названия акслерометр должен показывать g - ускорение свободного падения. Просто мы берём это значение за ноль. Вот предположем Америка решила отделиться вместе с причитающейся ей территорией - в результате g уменьшиться - и акселерометр покажет! изменение, хотя будет точно так же лежать на столе.
|
|
|
|
Guest_@Ark_*
|
Sep 18 2009, 18:02
|
Guests

|
Цитата Судя из названия акслерометр должен показывать g - ускорение свободного падения. Просто мы берём это значение за ноль... Как у Вас все просто... Ускорение свободного падения - это не значение, а вектор (три значения по осям ваших координат). Чтобы вычесть g из полного вектора ускорения, которое выдал акселерометр по трем осям, нужно точно знать куда оно направлено в вашей системе отсчета. То есть, иметь возможность определять свою ориентацию другими, независимыми способами. Другой случай, когда есть уверенность что других ускорений, кроме g, нет (хотя бы в среднем по времени). Тогда по направлению ускорения g, можно определить направление вертикали в Вашей системе отсчета. Цитата Вот предположем Америка решила отделиться вместе с причитающейся ей территорией - в результате g уменьшиться - и акселерометр покажет! изменение, хотя будет точно так же лежать на столе. Не пишите Вы глупостей, пожалуйста. Их в этой теме и так достаточно...
|
|
|
|
|
Sep 18 2009, 20:19
|

Знающий
   
Группа: Свой
Сообщений: 792
Регистрация: 9-08-05
Из: Транай
Пользователь №: 7 474

|
Цитата(@Ark @ Sep 18 2009, 22:02)  Как у Вас все просто... Ускорение свободного падения - это не значение, а вектор (три значения по осям ваших координат). Чтобы вычесть g из полного вектора ускорения, которое выдал акселерометр по трем осям, нужно точно знать куда оно направлено в вашей системе отсчета. То есть, иметь возможность определять свою ориентацию другими, независимыми способами. Другой случай, когда есть уверенность что других ускорений, кроме g, нет (хотя бы в среднем по времени). Тогда по направлению ускорения g, можно определить направление вертикали в Вашей системе отсчета.
Не пишите Вы глупостей, пожалуйста. Их в этой теме и так достаточно... Вот что пишет Викпедия - http://en.wikipedia.org/wiki/Accelerometer. А вот ссылка на девайс http://www.st.com/stonline/products/litera...26/lis302dl.htm - смотрите , он берёт g за ноль. А это по гироскопам www.chip-news.ru/archive/chipnews/200409/Article_08.pdf Цитата(oligarch @ Sep 16 2009, 16:54)  Всем доброго времени суток. Я делаю прибор, который вычислял бы параметры траектории (протяженность пути, радиусы поворотов, высоту подъемов и тд) движения того, на чем он установлен. Я выбрал evaluation board с самым чувствительным 3-осевым аналоговым акселерометром от STMicroelectrnics. Начал с ней работать и понял, что одного акселерометра не достаточно. Он выдает проекции на три оси прилагаемых к нему сил, в том числе и силу тяжести. И получается так, что если плату начинаешь дергать-крутить-вертеть, то она выдает проекции результирующей силы (сила с которой мы ее дергаем + сила тяжести). Причем пока мы производим какие-то манипуляции с патой, то непонятно в какую сторону направлена эта сила тяжести. А чтобы точно посчитать траекторию, мне необходимо как то ибавиться от этой mg. Имеется ли какой-то датчик, который выдает ориентацию в пространстве? Тогда можно было бы просто с помощью него вычитать mg из суммы всех прилагаемых сил. Я подумал использовать гироскопы, это поможет? как они работают? или есть другие решения? Спасибо.
P.S. измерения должны быть очень точными (до мм, а то и менее), поэтому GPS бессильна. Кроме акселерометра нужен ещё и гироскоп - всё это вместе называется 6-осевой компас - есть 3 или 4 модели на рынке - они вроде как плывут со временем, поэтому требуют наличия GPS или какого-то способа установки нуля.
|
|
|
|
Guest_@Ark_*
|
Sep 18 2009, 20:27
|
Guests

|
Цитата Вы переверните этот прибор или наклоните немного и посмотрите где окажется Ваш "ноль"... Цитата Придется процитировать самого себя: Цитата Не пишите Вы глупостей, пожалуйста. Их в этой теме и так достаточно... и добавить - никогда не изучайте физику по Википедии!
|
|
|
|
Guest_@Ark_*
|
Sep 18 2009, 20:57
|
Guests

|
Цитата Я не пойму, что Вы хотите доказать своими ссылками. Опровергнуть физические законы что-ли? Все эти приборы выполнены в строгом соответствии с ними. Иначе бы не работали. Какой смысл тыкать в них пальцем?
|
|
|
|
|
Sep 19 2009, 06:55
|

Профессионал
    
Группа: Свой
Сообщений: 1 079
Регистрация: 24-06-07
Из: г.Екатеринбург
Пользователь №: 28 654

|
Цитата(@Ark @ Sep 18 2009, 16:53)  Это не моя теория, а основы общей физики. Наверняка, Вы ее изучали когда-то, да подзабыли. Впомните про инерциальные и неинерциальные системы отсчета. Система отсчета, связанная с землей НЕ является инерциальной - надеюсь для Вас это не открытие? Дальше, надеюсь, сами объясните - почему акселерометр движущийся вниз с ускорением свободного падения должен показывать 0. Удачи! Я тоже знаю много научных слов. Например: интеграл, дифференциал, кардан, молоток. Но вся проблема в том, что я неоднократно видел осциллограммы, снятые с акселерометров,при возбуджении стола синусоидой. Картинка- тоже синус. Как , по вашему, это соотнести с Вашим утверждением о нуле при движении вниз? Или ноль получается только при движении с ускорением в 1g?
|
|
|
|
Guest_@Ark_*
|
Sep 19 2009, 07:43
|
Guests

|
Цитата Картинка- тоже синус. Как , по вашему, это соотнести с Вашим утверждением о нуле при движении вниз? Или ноль получается только при движении с ускорением в 1g? Когда акселерометр неподвижен или движется без ускорений - будет показывать g. Имеется ввиду трехосевой акселерометр, конечно. И g будет состоять из трех компонентов по осям ваших координат. Добавляете синусоиду - ее и получите на акселерометре плюс g в качестве постоянной составляющей. Ноль получается только при движении с ускорением g в низ (свободном падении). Имеется ввиду конечно исходные (измеренные) значения ускорений, а не как-то скорректированные для удобства (путем вычитания g, например). Если лежащий на столе акселерометр перевернуть (повернуть), то его показания изменятся так как поменятеся направление вектора g в его системе координат. В свободном падении он может вращаться как угодно - все равно будет показывать ноль по всем осям. Цитата Ну Вы, господа, даете шороху ! Это же 8 класс общеобразовательной школы, а не теория относительности. Школьный учебник перечитайте. +500!
|
|
|
|
Guest_@Ark_*
|
Sep 19 2009, 08:22
|
Guests

|
Цитата Если нечто неподвижно в некоторый момент, то из этого не следует, что ускорение этого нечта равно нулю. Оно может быть любым. А вот скорость - да. Tanya, я с Вами абсолютно согласен! Равенство нулю скорости в какой-то момент, еще ничего не говорит об ускорении в тот же момент. Физику восьмого класса (и не только ее) я, к счастью, помню хорошо.  А в неинерциальных системах отсчета (связанных с Землей, например) даже постоянная (в т.ч. нулевая) скорость не говорит об отсутствии действующих сил...
|
|
|
|
|
  |
1 чел. читают эту тему (гостей: 1, скрытых пользователей: 0)
Пользователей: 0
|
|
|