Лазерный гироскоп и волоконно-оптический гироскоп обходятся без маховика. Почти совсем.
http://www.krugosvet.ru/enc/nauka_i_tehnik...AVIGATSIYA.html

Сообщение отредактировал 1S49 - Sep 19 2009, 21:00

Акселерометр не даёт информации о скорости, только о её изменении. Можно конечно скорость вычислять, зная время и ускорение, но только с неизбежной погрешностью. Погрешность будет накапливаться с течением времени. И погрешность скорости, и погрешность вычисленных координат положения объекта. Через какое время погрешность превысит требуемую - надо считать.
Сдаётся мне, что гироскопы здесь не помогут.

Посмотрите цену на корабельные гироскопы - от 25 к$ и выше и выше. Речь идёт именно о MEMS

Ой-ей! Они меня в пятницу на худсовете спрашивают:
-Вы сможете сыграть товарища Брежнева в "Малой земле"?
А я им
- Подумаешь, я даже королей играл!
Так они чего-то сразу глаза опустили и замолчали....
Вы бы приценились к ГИВУС КИ-34, так не пугали б нас дешевым буржуйским ширпотребом.

Да я не о том - человек купил борт с микросхемой и спрашивает, что туда нужно добавить чтобы всё стало хорошо.
Да вот беда - MEMS гироскопы плывут сильно от времени, а настоящий вроде Вами названного это не из этой оперы. Тоже самое можно сказать и об акселерометрах.
Наверно ему задачу придётся решать каким-нибудь другим способом. Да и как-то не понятно - что же автору нужно на самом деле, поэтому и разговор получается вобщем-то ниочём - общение так сказать.

Шесть степеней свободы = шесть акселерометров + вычислитель.
Установка в ноль.
Интегрируем ускорение получаем скорость, интегрируем скорость, получаем путь.
В координатах относительно звезд, получаем положение объекта.

В координатах связаных с землей
Учитываем движение земли.
Вычисляем положение объекта относительно земли.

Время от времени придется вводить корекцию ошибок

Еще один "шашко-махатель"...

Ускорение свободного падения забыли вычесть, перед интергрированием.

А, также, забыли определить его значение и направление, в зависимости от:
- широты и долготы местности;
- высоты на уровнем моря;
- местных геоаномалий;
- текущей фазы луны (!);
...
Достаточно?

Нет, не достаточно.
Достаточно выставить НОЛЬ.

Тогда - счастливого пути!

Господа,
то о чем говорит alextr имеет право на жизнь. и ТАКИЕ ИНС-ы существовали еще в эпоху развитого социализма
Всем интересующимся могу выслать pdf c интересным проектом робота в котором применяется как раз ИНС на базе "6-и аккселерометров жестко закрепленных в мировом пространстве", НО результаты и проблемы с которыми столкнулся профессор при испытаниях этого робота не очень радуют.... основная проблема там, чтобы получить точность, сенсоры геометрически нужно разносить в пространстве, жестко зафиксировав, и необходимо знать расстояние между ними до самых минимальных размеров (чем точнее расстояние, тем точнее будет вся система в целом) и компактную систему не получить в принципе. в проекте есть вся математика в СИшных кодах.

мой совет, возьмите готовый сенсор вроде ADIS16405. он еще и магнитный курс (3D) показывает истинный, кубик такой пару см на пару см с цифровым интерфейсом, .. с экономите кучу времени и заоченьдешево получите хороший результат. Кстати сам ADIS16405 как раз применяется во всяких "летающих" INS-х.
p.s. с отладкой и сеносором могу помочь (только в личку, если интересно будет).
http://www.analog.com/static/imported-file...mo_EvalTips.pdf
http://www.analog.com/static/imported-file...16400_16405.pdf

IMHO, стшные датчики разработаны для массового применения в автомобильных эйрбагах, точность никакая, рассчитаны на массовый ширпотреб, отсюда и цены такие, а вы тут нам про навигацию ...

Ежемикросекундно придется корректировать своё местоположение., только непонятно по чему(в сиысле усторйства для выдачи координат). Акселерометр и точность - вещи плохосовместимые, и пытаться ловить миллиметры бесполезно.
Меня больше волнует вопрос: откуда некоторые собираются вычитать Ж. Учитывая пристальное внимание к моей персоне со строны некоторых не рискну развивать тему о Ж дальше, но очень интересует вопрос-почему именно g.

Этот текст меня впечатлил до такой степени,что я просто был вынужден вмешаться в процесс обсуждения.
1.Датчик (если он пьезо) просто выдает милливольты. Ж оп при всем желании показать не может. Кто хоть раз видел акселерометры подтвердит мою правоту.
2 С ориентацией у автора этого текста однозначно плохо. Если датчик правильно сорентирован, то что-то показать он может только по оси Y. Даже если он сорентирован неправильно-то покажет только по оси перпендикулярной горизонтальной поверхности.
3 Пьезоакселерометры используют как для измерения ускорения, так и для измерения вибрации.Эти устройства отличаются друг от друга.Чем обзавелся автор надо ещё посмотреть.
И,повторюсь, почему именно g. Как уже неоднократно писалось датчик представляет из себя кусок керамики (речь идет о пьезоакселерометре) на котором лежит груз определенного веса. Почему выходной сигнал датчика должен быть равен 1g, пересчитанному в милливольты?

" ADIS16405 — это высокоточный микромеханический датчик с трехосевым гироскопом, акселерометром и магнитометром в компактном корпусе с интерфейсом SPI."

Стоит не дешево, около 1000 долларов.

еще следует добавить что он откалиброван по осям и прочим делам уже с завода.
и где это 1000 долларов он стоит??? цены есть на сайте www.analog.com
говорю ж, если интересно в личку пишите.

Да это я в поиске набрал "ADIS16405 цена"

Я так понял из прочтенного топика, что у автора на данном этапе проблема с накладкой ускорения свободного падения на показания акселерометра ?
Как вариант, можно использовать показания датчика, который стоит в электронном уровне (в журнале радио за это лето была публикация, точнее - лень искать). Он возвращает угол наклона. По двум таким датчикам можно определить ориентацию прибора и вычесть наложенное ускорение.