Добрый день
Очень прошу поделиться исходниками маленького 16 разрядного пид (пи) регулятора на Си под атмел
может у кого есть ....

Поищи поиском, где-то здесь выкладывали.

Спасибо &-rey Поиском нашел толька литературу
ее у меня навалом + политех когдато закончил =)
Исходников под АВРку ненашел
Глючит сегодня все чегото

Если несложно исходники регулятора на ukrniisip@mail.ru

Зарание благодарю

А ссылка была
http://forum.electronix.ru/index.php?showtopic=8440
но теперь она не работает
Возможно ввиду очень длинного текста её укоротили или переместили куда-то в другое место

Просьба к модераторам и ко всем кто видел этот алгоритм помочь в этом вопросе.
к сожалению не помню автора но вот слово ПИД там было.

Не поленитесь сей факт довести до сведения админов (указав пример). Вещь как ссылка на форумные темы очень нужная, иногда просто необходимая.

ПИ регулятор:

y+=(kp+ki*T)*e[0] - kp*e[1];

y - выход
e[0] - текущий отсчет ошибки
e[1] - предыдущий отсчет ошибки

kp - коэффициент усиления П-звена
ki - коэффициент усиления I-звена
T - период дискретизации.

Естественно, что (kp+ki*T) можно вычислить заранее.

Вот правильная сцылка
http://electronix.ru/forum/index.php?showtopic=8440

сравните с неправильной
http://forum.electronix.ru/index.php?showtopic=8440

и догатайтесь что теперь нужно делать в таких случаях.

Молодец =)
Такие вещи знают на втором курсе любого политеха =)

Но работать небудет вот почему

Переполнения будут кругом

Писал дла TMS320F24xx

Там есть математика с насыщением
тоесть FFFF + A = FFFF

А в твоем случае наверна переполниться и в насыщение не войдет

Ну так просил на С, я написал на с. А как там его компилятор откомпилирует, с насыщением или без, это уже другой вопрос.

Как ни странно работает, уже год.

Переполниться может.
Чтобы не переполнялся нужно ограничить выходное значение, но тогда такая форма будет работать не совсем корректно.

Вот еще вариант:

err_i+=err;
sat(err_i);
y = err_i*Ki*T + err*Kp

sat(err_i) - насыщение интегратора.

Сообщение отредактировал subver - Dec 6 2005, 12:06

Дело в том что изучаю
Си уже почти неделю

Может расскажеш как заставить считать твою строчку с насышением

Я пишу на EWAVR 4.11

Толька одним выходным значением необойдешся
При вычислении ошибки тоже может быть переполнение.
Дальше - когда err_i*Ki*T + err*Kp считаем - тоже

Входные величины нехочиться ограничивать

Неподскажет ли кто можно ли как нибудь реализовать
функцию сложения с насышением на Си

long result;
short int a,b;
short shortresult;
result = a+b;
if(result>32767) result = 32767;
if(result<-32768) result = -32768;
shortresult = result;

hint:

result - 32 разрядный,
a,b - 16 разрядные, так что при сложении
a и b и помещении результата в result переполнения не будет.

На ассемблере достаточно проверить бит OVF.

Да вообщем и на С можно, например, для IAR, if (SREG_Bit3) ....

Только аккуратно надо с этим, рекомендуется посматривать в листинг, чего он там компилирует. Я для TCP/IP так бит переноса проверял (для расчета CRC).

Огромное спасибо за совет

Дело в том что способ subver очень медленный

Нельзя ли както побыстрее ??
Ведь задача считать Пи регулятор с частотой общета гдето килогрец 10 - 16

Если процессор работает на частоте 16Мгц, то получается 1000 тактов для расчета регулятора.
неужели не хватит?