//************************************************************
void PI_regulator(void)    //    Алгоритм регулирования.
//************************************************************
{
    //********* обработка канальной температуры и ПИ закона ******
    Error[0] = ee.tmprSet - themp;    //    ошибка температуры.
                //    она же - пропорциональная составляющая.

    //    интегральная часть регулятора
    Integral += (float) (Error[0] + Error[1]) / (2 * ee.tauInt);        
    if(Integral < 0) Integral = 0;
    if(Integral > (float) ee.zoneProp) Integral = (float) ee.zoneProp;

    summ = (float) (Error[0] + Integral) / ee.zoneProp; //    полный сигнал ПИ-регулятора

    Error[1] = Error[0];

    if(summ <= 0)        //    Ограничитель  сигнала
        summ = 0;
    else if(summ >= 1)
        summ = 1;
}
//    ee.tmprSet = уставка.
//    ee.zoneProp = 1/Ku, величина обратная коэф-ту усиления.
//    ee.tauInt = Ti/tauQuant, постоянная времени интегрирования нормированная на время квантования.