| |
|
  |
 DD мотор - управление, контроллер для моментного мотора |
|
|
|
|
 Nov 21 2010, 16:09
|
Частый гость
Группа: Участник
Сообщений: 174
Регистрация: 21-11-10
Пользователь №: 61 056
|
Привет всем Хочу сделать управление моментным двигателем Двигатель Kollmorgen BM series - трехфазный brushless (см. фото) Собственно надо получить плавное движение на низских скоростях ( 0-10 rpm) На этот мотор планирую поставить квадратурный инкрем. энкодер Из готовых - вроде Granite devices делают http://www.granitedevices.fi/index.php?q=productsу них есть возможность указывать колличество полюсов ротора У меня есть (и знаю теорию ) 6 тактного управления BLDC (там Холлы и начальная скорость 60-100rpm,что не подходит) Но здесь надо синусоидальное управление с завязкой на энкодер- интересно, как меняется логика управления с увеличением -уменьшением полюсов ротора Нужна практическая подсказка.
Эскизы прикрепленных изображений
|
|
|
|
|
|
|
|
Nov 21 2010, 17:03
|
Участник
Группа: Участник
Сообщений: 20
Регистрация: 8-02-10
Пользователь №: 55 371
|
А у вас этот движок на руках? Как там вал ротора крепиться, интересно...и ротор не из электротехнической стали и не шихтован, а сплошной.
|
|
|
|
|
|
|
|
Nov 22 2010, 20:52
|
Знающий
Группа: Свой
Сообщений: 526
Регистрация: 25-01-05
Из: Kiev.UA
Пользователь №: 2 171
|
Цитата(dimka333 @ Nov 21 2010, 20:09)  Но здесь надо синусоидальное управление с завязкой на энкодер- интересно, как меняется логика управления с увеличением-уменьшением полюсов ротора
Нужна практическая подсказка. Возможно ошибаюсь, но от кол-ва полюсов статора и ротора зависит коэфициет электромагнитной редукции и эффективность в зависимости от оборотов, а с точки зрения логики управления это такой же трехфазный PMSM. ИМХО, правильно смотрите на Granite devices, да и вообще говоря, практически уверен, что можно использовать любой подходящий по электрическим параметрам серво-контроллер с энкодером. На торрентах есть Ansoft Maxwell (я в нем прикидывал расчет обмоток и ротора подобного двигателя на готовом статоре на 36 полюсов от автомобильного генератора), и если знаете (сможете посчитать) параметры обмоток, то за пару вечеров в этой програмке можно промоделировать ипосмотреть графики вроде зависимости момента и КПД от оборотов и т.п.
|
|
|
|
|
|
|
|
Nov 22 2010, 22:43
|
Частый гость
Группа: Участник
Сообщений: 174
Регистрация: 21-11-10
Пользователь №: 61 056
|
Цитата(andrey_s @ Nov 23 2010, 00:52) Возможно ошибаюсь, но от кол-ва полюсов статора и ротора зависит коэфициет электромагнитной редукции и эффективность в зависимости от оборотов, Точно. С увеличением катушек в фазах например с одной до двух (3фазы по 2 в каждой = 6 катушек) появляется дополнительная пара вращающихся полюсов (NSNS) и при той же входной частоте скорость падает вдвое ну и т.д. а с точки зрения логики управления это такой же трехфазный PMSM. В общем то да... Вот,что меня насторожило - я послал запрос сюда http://leadshine.com/Show_Product.asp?id=1...S606&B_id=2и они ответили Sir, I conifrm with the R&D engineer and the ACS606 can not work with the DD motor. Best Regards Paul Хотя это обычный 3 фаз. серво... Так же недавно в сервокомплекте http://www.dmm-tech.com/Pricing.htmlПоменял их комплектный мотор (PMSM 4ре полюса на роторе) на 10ти полюсовый (BLDC Vexta), разумеется абсолютный энкодер переставил тоже Не заработало ( пытался на месте удерживать , при подаче импульсов движения - Servo out of position - и обесточивал обмотки) Вот у меня попутный вопрос - как располагать магниторезистивный абсол. энкодер на валу ротора? т.е. относительно магнитных полюсов этого ротора ( в этом энкодере магнит на вал - в виде треугольника .,на роторе 4ре полюса - как их совмещать?) На торрентах есть Ansoft Maxwell (я в нем прикидывал расчет обмоток и ротора подобного двигателя на готовом статоре на 36 полюсов от автомобильного генератора), и если знаете (сможете посчитать) параметры обмоток, то за пару вечеров в этой програмке можно промоделировать ипосмотреть графики вроде зависимости момента и КПД от оборотов и т.п. Программу попробюу - спасибо
|
|
|
|
|
|
|
|
Nov 23 2010, 07:30
|
Знающий
Группа: Свой
Сообщений: 526
Регистрация: 25-01-05
Из: Kiev.UA
Пользователь №: 2 171
|
Цитата(dimka333 @ Nov 23 2010, 02:43) Поменял их комплектный мотор (PMSM 4ре полюса на роторе) на 10ти полюсовый (BLDC Vexta), разумеется абсолютный энкодер переставил тоже
Не заработало ( пытался на месте удерживать , при подаче импульсов движения - Servo out of position - и обесточивал обмотки) Это логично, поскольку контроллер ожидал поворота ротора на значительно бОльший угол. Сервоконтроллеру нужно еще принудительно обьяснить что у Вас кол-во полюсов нестандартное. Кстати, указанный Granite devices по напряжению проходит? По внешнему виду, ИМХО, на Вашем обмотки больше, чем на 48вольт. Нужно ли совмещать энкодер - честно говоря не знаю. Просто логически, думаю что позиция индекса (начала оборота) важна - это сигнал контроллеру начинать "движение" с определенной фазы.
|
|
|
|
|
|
|
|
Nov 23 2010, 16:11
|
Знающий
Группа: Свой
Сообщений: 526
Регистрация: 25-01-05
Из: Kiev.UA
Пользователь №: 2 171
|
Цитата(dimka333 @ Nov 23 2010, 17:59) А откуда 48 В? Фраза на странице: "Suitable for 18 - 60 VDC AC/DC servo motors". Цитата(dimka333 @ Nov 23 2010, 17:59) Но у него и пост. времени в сервопетле 0.65 мкС (у гранита 50 мкС) Не забывайте, что упомянутый Вами требуемый диапазон скорости (0-10 RPM) не накладывает таких уж жестких ограничений на скорость реакции серво-петли. Цитата(dimka333 @ Nov 23 2010, 17:59) Нам потребуется порядка 24 х контроллеров (несколько сервоплатформ)
Насколько реально самому написать - сделать контроллер для DD с PID алгоритмом ? Эволюцию Granite devices легко можно проследить на форуме cnczone.com - изначально это самописный проект, который талантливый и настойчивый автор смог довести до мелкосерийного производства. IMHO, по цене сейчас равных им практически нет. Тот факт, что они холодно отнеслись к Вашей заявке, на мой взгляд, говорит либо о том, что они не поняли, что Вам нужно 2 десятка устройств, либо о том, что на большой мощности и сверхнизких оборотах (как у Вас) их контроллер ведет себя не так уж и уверенно. Лично я склоняюсь ко второй версии. Кстати, опыт Granite devices как раз и говорит о том, что сделать самим - вполне реально. Более того, на настоящий момент практически каждый производитель DSP и МК так или иначе предлагает и платы и (почти) готовые библиотеки для PMSM+encoder. Вон у TI как все красиво нарисовано  Если начнете делать сами - в разделе микроконтроллеров, думаю, охотно помогут с выбором подходящей платформы. Есть ли смысл экономить 40+ килодолларов разработкой собственного контроллера - решать только Вам. Более того, уверен, что на форуме есть несколько компетентных специалистов, кто уже делал нечто подобное. Удачи!
|
|
|
|
|
|
|
|
Nov 25 2010, 06:24
|
Частый гость
Группа: Участник
Сообщений: 174
Регистрация: 21-11-10
Пользователь №: 61 056
|
Да, попробую сам сделать (советуют на LPC1768 от NXP, но TI (DSP) мне знакомее) Вопрос по энкодеру Нашел такой http://www.encoderoutlet.com/mall/buy-model15t.htmlНа 5000 cpr (20 000 ppr A+B фронт - спад) Смущает UVW доп. выходы - причем указано кол-во полюсов (можно выбрать энкодер на 8-12 полюсов) Если я использую только ABI выходы, остальное просто не подключать, и число полюсов не важно ? Спасибо за содержательные ответы
|
|
|
|
|
|
|
|
Nov 25 2010, 07:52
|
Знающий
Группа: Свой
Сообщений: 526
Регистрация: 25-01-05
Из: Kiev.UA
Пользователь №: 2 171
|
Цитата(dimka333 @ Nov 25 2010, 10:24) Да, попробую сам сделать (советуют на LPC1768 от NXP, но TI (DSP) мне знакомее) Тут, к сожалению, толком посоветовать пока что ничего не смогу. Сам смотрю на stm32, с месяц назад даже библиотеку и утилиту нашел и скачал, но для меня это сугубо хоббийный вопрос и рузультаты будут, в лучшем случае, к лету Цитата(dimka333 @ Nov 25 2010, 10:24) Вопрос по энкодеру Нашел такой http://www.encoderoutlet.com/mall/buy-model15t.htmlНа 5000 cpr (20 000 ppr A+B фронт - спад) Смущает UVW доп. выходы - причем указано кол-во полюсов (можно выбрать энкодер на 8-12 полюсов) UVW - это для случаев, когда нужны датчики Холла и, разумеется, их положение на дуге зависит от кол-ва полюсов ротора. Если есть возможность, то берите сразу по полюсам на Вашем моторе - пригодится. Цитата(dimka333 @ Nov 25 2010, 10:24) Если я использую только ABI выходы, остальное просто не подключать, и число полюсов не важно ? В-принципе - да. НО! Не забывайте, что эти выходы (ABI) это сигналы инкрементального (относительного) энкодера. Другими словами, допустим сиуацию: только что включили питание, угол поворота ротора не знаем. Нужно будет либо хранить состояние счетчика в энергонезависимой памяти (предполагая что ротор при выключенном контроллере не сдвинулся), либо каждый раз крутить ротор до сигнала индекса (I) - а благодаря UVW мы всегда хотя бы знаем какую фазу включать следующей (это, в сущности, минимально-достаточный абсолютный энкодер).
|
|
|
|
|
|
|
|
1 чел. читают эту тему (гостей: 1, скрытых пользователей: 0)
Пользователей: 0
|
|
|
