В последнее время прочитал несколько сообщений в русскоязычных конференциях по электронике (Electronix, Caxapa)
о том, что есть замечательные варианты повышения быстродействия RTOS - "без блокировки прерываний вообще,
без spin-lockов, без циклов"(цитата) .

На эту тему замечу:

1) Системы с запрещением прерываний на время изменения системных данных надежно работают в любых проектах
и с любыми CPU.

2) Системы без запрещения прерываний на время изменения системных данных можно разделить на две категории

- системы, которые работают только в проекте автора (как правило, единственном) - здесь без комментариев

- Segmented Interrupt Architecture - системы, в которых прерывания не запрещаются, а просто останавливается
переключатель контекста. Если во время прерывания появляется условия, требующие переключения контекста,
то эти условия помещаются в специальную очередь и обрабатываются вне прерываний.
Такой подход кажется привлекательным на первый взгляд, но на практике имеет столь серьезные недостатки,
что мне известно только 2 коммерческих RTOS (CMX, Velocity) использующих такой подход. Для тех, кому
интересны детали, рекомендую статью W.Lamie (автор ThreadX RTOS) "Pardon the Interruption: Two Approaches to
RTOS Interrupt Architectures"

В общем, если вы не хотите получить случайные, совершенно непонятные баги и проклинать тот день, когда решили
связаться с операционной системой - используйте RTOS с запрещением прерываний (VxWorks, pSOS, ThreadX/Nucleous,
TNKernel, FreeRTOS, scmRTOS и т.п. ).