Посоветуйте плз оптимальный протокол с высокой эффективностью передачи информации в условиях ограниченного битрейта:

Мастер управляет "роботом". Система должна координировать движения.
Самая быстрая увязка положений производится в сравнительно тупом "роботе", но гибкость работы обеспечиваеся удаленным устройством, для чего оно должно знать с максимально высокой частотой положения движущихся частей, ну и управлять движением.

Предполагается максимально частая передача ~20 байтов туда и обратно.
Линия однопроводная.

То есть фактически речь идет о способе кодирования пакета с, предполагаю, бит-стаффингом.