Посоветуйте плз оптимальный протокол с высокой эффективностью передачи информации в условиях ограниченного битрейта:

Мастер управляет "роботом". Система должна координировать движения.
Самая быстрая увязка положений производится в сравнительно тупом "роботе", но гибкость работы обеспечиваеся удаленным устройством, для чего оно должно знать с максимально высокой частотой положения движущихся частей, ну и управлять движением.

Предполагается максимально частая передача ~20 байтов туда и обратно.
Линия однопроводная.

То есть фактически речь идет о способе кодирования пакета с, предполагаю, бит-стаффингом.

Если Вас интересует именно алгоритм byte-stuffing'а, то рекомендую алгоритм COBS. Его описание я как-то уже выкладывал, но сделаю это еще раз.

Что касается протокола доступа к среде, то можно сделать простое временное разделение, а уж распределение долей временных ресурсов между "роботом" и пультом управления зависит от потоков трафика в ту и обратную сторону.

Вы не могли бы выложить описание алгоритма COBS на русском языке или какой нибудь рабочий пример или ссылку на информацию, вся информация на англиском языке, есть моменты не очень понятные.