Писал для PIC16 на ассемблере достаточное количество, чтобы знать все команды (не только те 33 железных, но и псевдокоманды, которые позволяет использовать макроассемблер)

.
Пару лет назад попробовал Hi-Tech PICC Pro (хотя читал нелестные отзывы), очень понравилось. Глюков, приводящих к потере работоспособности проекта, не обнаружил. Не считая попыток извращения с указателями на функции. И избыточности при переходе со страницы на страницу. Рекомендую попробовать.
Хотя, для нового проекта PIC16 уже не возьму.