Большая часть описана в IHI0031A_ARM_debug_interface_v5.pdf
Если хочется готовый код, то у меня есть пара проектов в тему. Первый -
https://github.com/ataradov/free-dap - это реализация CMSIS-DAP отладчика, что включает реализацию SWD.
И второй -
https://github.com/ataradov/edbg - это CMSIS-DAP программатор для МК от Atmel, но предварительные шаги одинаковые для всех, а конкретный алгоритм программирования нудно будет поменять под этот МК.
У меня где-то еще есть более интегрированная версия, но я ее не могу найти сейчас. Если найду - опубликую тоже.
Сообщение отредактировал ataradov - Feb 10 2018, 18:20