Вышла FreeRTOS V4.0.5 ... 8.2.3, проект прогрессирует! Опции

[Evgeny_CD]

http://www.freertos.org/

Changes between V4.0.4 and V4.0.5 released August 13, 2006
http://www.freertos.org/History.txt

Доросли до коммерческой версии - FreeRTOS-pro ($650 USD per developer seat)
http://www.highintegritysystems.com/freertospro.html

Исходники
http://www.freertos.org/a00104.html

С лицензией все в порядке
http://www.freertos.org/a00114.html

Лист, форум
http://www.freertos.org/a00115.html

Дока качественная. В частности, подробно расписана архитектура ОСи и ее имплементация, разжеваны примеры и пр.
http://www.freertos.org/implementation/index.html

Real Time Application Design Using FreeRTOS in small embedded systems
http://www.freertos.org/tutorial/index.html

Motorola/Freescale ColdFire RTOS port - очень интересно в свете моих последних изысканий
http://www.freertos.org/portcoldfire.html

Наиболее интересные фичи
* both preemptive and cooperative options.
* supports both tasks and co-routines.

Вопросы:

1. Интересно, в чем она проигрывает uCOS?
2. Супергибкость ОСи - это хорошо (от PIC до ColdFire и x86). Но не накладывает ли это какие-нибудь ограничения на структуру ОСи?
3. Интересно мнение о FreeRTOS от юзавших ее в реальных проектах.

[zltigo]

Интересно, в чем она проигрывает uCOS?

Ни в чем, кроме наличия большого количества накопившихся за время ее жизни наворотов и портов. У FreeRTOS более 'добротное' (ядро достойное более мощных контроллеров) без искуственных ограничений 64 задачи - 64 приоритета (про нынешние _заплатки_ uCOS я в курсе) и разных простеньких решений (типа прокрутки своего таймера для каждой из задач) хороших опять таки для минималистичных ядрышек. При этом у uCOS сильный перекос между "старинным" ядром и многочисленными поздними функциональными наворотами. FreeRTOS как раз при аккуратном, гибком и потенциально более развиваемом ядре штатным функционалом обделена - даже семафоры на очередях построены. Я вообще столкнулся с uCOS в начале 90х (когда встал вопрос о системке под 186) и был поражен ее кривизной и шаманским портом под x86. С тех пор, конечно прошло много лет и "студенческий курсовик" изрядно обтесали, народ нанес разных примочек разного качества и степени полезности, написаны книжки и учебники, масса портов, но "осадок остался" :-). Когда на ARM переходил текущую версию uCOS рассматривал только из общеобразовательного интереса.

[Evgeny_CD]

У FreeRTOS более 'добротное' (ядро достойное более мощных контроллеров) без искуственных ограничений 64 задачи - 64 приоритета (про нынешние _заплатки_ uCOS я в курсе) и разных простеньких решений (типа прокрутки своего таймера для каждой из задач) хороших опять таки для минималистичных ядрышек. При этом у uCOS сильный перекос между "старинным" ядром и многочисленными поздними функциональными наворотами. FreeRTOS как раз при аккуратном, гибком и потенциально более развиваемом ядре штатным функционалом обделена - даже семафоры на очередях построены.

Спасибо за отзыв - Ваше мнение ценно.

Т.е. получается, что автор FreeRTOS решил идти "длинным путем" - изначально заложил хорошее ядро (при минимуме сервисов ОСи), вылизал его за несколько лет, накопил необходимый "список фич", и теперь потихоньку движется всторону коммерциализации этого дела на основе накопленного опыта и знаний. Уважаю!

[klen]

Кроме всего перечисленного для меня вжно еще одно качество - "изгибаймость": "ненравятся синие трусики..?? НЕ НАДЕВАЙ!!" - тоесть дописывай свою функциональность к шедуллеру какая нужна тебе. Вот как раз щас думаю на счет быстрых сигналов, как их нарисовать стоб они давали всегда раное количество тактов между вызовом в одной задачи и разблокировки другой и работали быстро. А то синхронизация задач для меня как воздух.
Опять же приятно жить когда никому ничего не должен.

[zltigo]

Сегодня 4.10 появился

FreeRTOS V4.1.0 is now available. This includes some changes to the queue
send and receive functions to make their behaviour more intuitive. This
update is partially due to the work on our new sister project -
http://www.SafeRTOS.com.

Сообщение отредактировал zltigo - Aug 28 2006, 19:51

[Doka]

Дока качественная. В частности, подробно расписана архитектура ОСи и ее имплементация, разжеваны примеры и пр.
http://www.freertos.org/implementation/index.html

нда. .а вот ПДФки похоже нет :-/
всеже с Нardcopy НandBook работать удобнее.. Это расстроило..
..или может я плохо искал?

[Evgeny_CD]

нда. .а вот ПДФки похоже нет :-/
всеже с Нardcopy НandBook работать удобнее.. Это расстроило..
..или может я плохо искал?

Там chm вроде как предлагают купить баксов за 20 или 25. Это не есть здорово, но обвинить автора в жадности лично у меня язык не поворачивается.

Хотя в последнее время у него наметилась тенденция к коммерциализации ОСи, один проект http://www.SafeRTOS.com. чего стоит.

Если автора не увлечет "темная сторона силы", то проекту это только на пользу пойдет.

[zltigo]

нда. .а вот ПДФки похоже нет :-/
всеже с Нardcopy НandBook работать удобнее.. Это расстроило..
..или может я плохо искал?

PDF я как-то делал (для последней 3.xx ветки) и здесь выкладывал.
Раздельчик с cproutines можно отдельно приложить.

Если автора не увлечет "темная сторона силы", то проекту это только на пользу пойдет.

С другой стороны последний патч "оттуда" пришел - значит накопали там. Думаю, что FreeRTOS будет получать все достижения из той ветки, иначе на ту ветку особо никто и не позарится. А присвоение другого имени коммерческому варианту было неизбежно из-за вызывающего имени основного.

[spf]

Через две недели с небольшим уже 4.1.0 ...

[zltigo]

FreeRTOS cегодня дорос до 4.2.0 - две заплаточки и правочка в подарок от SafeRTOS

[zltigo]

4.2.1 ничего не поменялось, но добавился порт на AVR32

[zltigo]

4.3.0 появился. Портов добавили и для некоторых CAN и Ethernet.
В ядре никаких изменений.

[spf]

Портов добавили и для некоторых CAN и Ethernet.

Подробнее -- History

[zltigo]

4.3.1 объявился:
Added STMicroelectronics STM32 Cortex-M3 demo application.
Updated ustdlib.c for the GCC LM3S6965 demo.

[zltigo]

4.4.0
Changes between V4.4.0 and V4.3.1 released July 31, 2007

+ Added AVR32 UC3B demo application.
+ Updated AVR32 UC3A port and demo applications.
+ Added IAR lwIP demo for AVR32 UC3A.
+ Updated listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY() to assist compiler optimisation
(thanks Niu Yong for making the suggestion).
+ Added xTaskGetSchedulerState() API function.
+ BUG FIX: Corrected behaviour when tasks that are blocked indefinitely
have their block time adjusted (within xQueueSend() and xQueueReceive()),
and are the subject of a call the vTaskResume() when they are not
actually in the Suspended state (thanks Dan Searles for reporting the
issues).

[zltigo]

V4.5.0 появилась на CVS

+ Added xQueueSendToBack().
This does the same as xQueueSend().

+ Added xQueueSendToFront().
Allows data to be placed into the front of a queue. This is for high priority data.

+ Added xQueuePeek().
Allows an item to be retrieved from a queue without actually removing the item from the queue.

+ Added Mutex type semaphores.
These are very similar to the existing binary semaphores but include a priority inheritance mechanism. See the semphr.h header file for the macro xSemaphoreCreateMutex() for usage information. configUSE_MUTEXES must be set to 1 in FreeRTOSConfig.h to use this feature.

+ Added demo source file GenQTest.c
This demonstrates the usage of the above new features. The Demo/PC project for OpenWatcom has been updated to include the new demo.

These files should not yet be considered complete but I am not as yet aware of any issues they contain. Feedback is appreciated.

-----------------------------------------------------------------------------------------------
Посмотрел. Кроме вышеупомянутого произведена чистка кода под оптимизацию, выброшены пару давно практически ненужных (года полтора назад писал - реакции не последовало еще-бы блоки памяти под MCB и стек объединил- пустой расход RAM) переменных в том числе и из TCB. Warnings, скорее всего, будет поменьше при компиляции. Местами ошибки типа xQueueSendToFromFromISR() вместо
xQueueSendToFrontFromISR()

Сообщение отредактировал zltigo - Aug 23 2007, 00:02

[Николай Z]

При этом у uCOS сильный перекос между "старинным" ядром и многочисленными поздними функциональными наворотами. FreeRTOS как раз при аккуратном, гибком и потенциально более развиваемом ядре штатным функционалом обделена ....

А можно поподробнее - в чем состоит "старинность" ядра? Я вообще-то ничего такого особенно модернового и в ядре RTOS (и RTEMS и uLinux-ов всяких) как-то не замечаю... Все ведь это достаточно давно проработанные идеи из еще "доюниксовской" эпохи 70-х годов. Другое дело, что в микроконтроллеры они были портированы достаточно недавно.

RTOS мне нравится не какой-то там новизно - мне кажется что ее там просто нет, а как раз продуманной и экономной реализацией необходимого минимума классических примитивов ОС.

Потому - хочу понять - а что собственно считается новым в его реализации?

[zltigo]

А можно поподробнее - в чем состоит "старинность" ядра?

Почитайте - увидите, что там все пляшет от максимально примиитивного ядра с ограниченным количеством задач имеющим разные приоритеты. Дальше украшения,улучшения...

Потому - хочу понять - а что собственно считается новым в его реализации?

Я не писал про 'новое' в FreeRTOS я писал про "старинное" в uCOS, что совсем не одно и то-же.

[Николай Z]

Почитайте - увидите, что там все пляшет от максимально примиитивного ядра с ограниченным количеством задач имеющим разные приоритеты. Дальше украшения,улучшения...

Я не писал про 'новое' в FreeRTOS я писал про "старинное" в uCOS, что совсем не одно и то-же.

Ну когда говорят про два предмета и один из них называют старинным - то второй как бы по дефолту - современный... Видимо тут уместнее говрить просто от том, что uCOS просто плохо или непродуманно реализована. Вникать в нее - мне большшого смысла нет ибо нет надобности, а для самообразования лучше подходят более поздние реализации - так что я Вам поверю на слово, а проверять буду лишь тогда - когда приспичит роеально.

[Alechek]

V4.5.0 появилась на CVS

А можно расшифровать что за CVS и где его искать?
на freertos.org версия 4.4.0...

[zltigo]

А можно расшифровать что за CVS и где его искать?

Тьфу, SVN, конечно.
http://freertos.svn.sourceforge.net/viewvc/freertos/

[Alechek]

Тьфу, SVN, конечно.

Поискал, все равно там не нашел нигде 4.5.0
и в файле GenQTest.c упоминание о 4.4.0.
Решил начать осваивать ОС, хотелось бы с последней версии.

[zltigo]

Поискал, все равно там не нашел нигде 4.5.0

А там и нет отдельно лежащего архива с надписью "4.5.0" - там отдельные патчи, которые после обкатки сольются с текущей версией и станут 4.5.0ю

Решил начать осваивать ОС, хотелось бы с последней версии.

Начните с текущей. Для разборок ее более, чем достаточно. Потом подоспеет и официальный релиз.

[Alechek]

Скачал API c сайта, скомпилил в chm
выложил на фтп

[zltigo]

Скачал API c сайта, скомпилил в chm
выложил на фтп

Я когда-то для 3.xx тоже в PDF перегонял и в форуме выложено. Только, похоже Вы несколько поторопились - в 4.5.0 API претерпит изменения.

[zltigo]

выложил на фтп

С трех попыток скачивания получен неизменно битый (без заголовка) файл
Проверьте от себя.

[Alechek]

олько, похоже Вы несколько поторопились - в 4.5.0 API претерпит изменения.

Ничего, качалка настроена. Перезалить поблем не будет!

С трех попыток скачивания получен неизменно битый (без заголовка) файл
Проверьте от себя.

Попробовал слить обратно - все нормально, fc /b различий не находит.
Заливал-скачивал через FAR. Через Оперу тоже все ОК

[zltigo]

Попробовал слить обратно - все нормально

Да уж у меня проблемы после последнего переезда FTP сервера и со скоростью и главглн с содержимым, но с трех раз обычно получалось . Продолжу....

[ivstech]

Скачал FreeRTOS. Оказывается, там нет файловой системы. Какие трудности могут возникнуть при "прикручивании" к ней, например, efsl ? Процессор LPC2148

[zltigo]

Оказывается, там нет файловой системы.

Ужас . А зачем она в ядре системы?

Какие трудности могут возникнуть...

Никаких. Я конкретно FatFs c мелкими правками использую (кстати на днях FatFs обновился до 0.05).

[deadman]

Веселая ОСь.
Пришлось вернуться к старому Keil.
Начинаю применять. Посмотрим, что получится.
Пока могу сказать, что надо очень аккуратно с указателями: стеки у задач свои, можно запросто нарваться на DAbt_Handler и долго искать хвосты.

[zltigo]

Веселая ОСь.

??

Пока могу сказать, что надо очень аккуратно с указателями: стеки у задач свои, можно запросто нарваться на DAbt_Handler и долго искать хвосты.

А что, бывают системы с вытесняющей многозадачностью у которых "стеки задач НЕ свои" или в случае если системы никакой нет, то с указателями можно обращаться как попало и без последствий???

[deadman]

С указателями аккуратно обращаться надо всегда. А в случае с freeRTOS ОЧЕНЬ аккуратно.
Причину вылета по Dabt искать в чужих исходниках "весело", особенно если видишь эту ОС впервые.
Не сразу доходит что сам где-то нашалил.

[zltigo]

Не сразу доходит что сам где-то нашалил.

Ну с этим все просто - примите, как аксимому, что нашалили именно Вы сами. Вероятность этого несоразмерима с вероятностями "шалостей" достаточно обкатанной системы и тем более компилятора...

[deadman]

Просто столкнулся с проблемой описанной в http://electronix.ru/forum/index.php?showtopic=33479
У меня LPC2119, плата своя. Довольно часто вылетал на DAbt & PAbt, судя по всему из-за MAM`а, т.к. скорость скинул - заработало.

[alexander55]

Просто столкнулся с проблемой описанной в http://electronix.ru/forum/index.php?showtopic=33479
У меня LPC2119, плата своя. Довольно часто вылетал на DAbt & PAbt, судя по всему из-за MAM`а, т.к. скорость скинул - заработало.

А какая разница, есть колесо или нет. Это проблема программирования железа, а не оси.

[zltigo]

Просто столкнулся с проблемой описанной..
...
У меня LPC2119, плата своя.

Ага "столкнулся" - ну не имеет описанная проблема отношения к LPC2119.

Довольно часто вылетал на DAbt & PAbt, судя по всему из-за MAM`а, т.к. скорость скинул - заработало.

Ищите ошибки. У себя ищите.

[zltigo]

4.5.0 официально зарелизился. Сегодня дошли руки посмотреть - все осталось, как в депозитории. Все очень небрежно реализовано в виде заплаток , опечатки, остуствие документации. Что-то странное. Видимо придется при необходимости делать по другому. Пока превнесенные наработки у себя использовать не буду .

[zltigo]

4.6.0 объявился. Ну максимум на 4.5.1 тянет. Изменения только в GCC порте, дабы глюки от использования разных компиляторов минимизировать.
Ну и для 8/16 бит портов ошибочку в queue.h тихонечко подчистили. Все .

[zltigo]

Собственно вот:
http://www.freertos.org/port_PIC32_MIPS_MK4.html

P.S.
Дурацкая манера менять номера версии при добавлении портов

[Oldring]

А кстати, в связи с набором этой операционкой популярности поясните мне, пожалуйста, такой момент. Есть ли в FreeRTOS средства борьбы с priority inversion, или RT в названии для красного словца? Насколько я понял, только в этой самой последней версии появились мьютексы с неким наследованием приоритета, а до этого ничего не было...

[zltigo]

Насколько я понял, только в этой самой последней версии появились мьютексы с неким наследованием приоритета, а до этого ничего не было...

В 4.6.0
Рассуждения о нюансах реализации поведения были инициирована Автором на форуме.

[zltigo]

4.7.0 объявилась. Несколько облегченные очереди в качестве альтернативы.
http://www.freertos.org/temp.html
Лобовые счетные семафоры. Первоисточник:
Changes between V4.6.1 and V4.7.0 released December 6, 2007

+ Introduced the counting semaphore macros and demo source files. The
Open Watcom PC project has been updated to include the new demo. See
the online documentation for more information.
+ Introduced the 'alternative' queue handling API and demo source files.
The Open Watcom PC project has been updated to include the new demo
source files. See the online documentation for more information.
+ Added AT91SAM7X Eclipse demo project.
+ Added the STM32 primer demo project for the GCC compiler and Ride IDE.
+ Removed the .lock files that were mistakenly included in the V4.6.1
eclipse workspaces.

Для раздумий над альтернативными семафорами рекомендую посмотреть сюда
http://freertos.narod.ru/semaphore.zip

[zltigo]

4.7.1

+ PIC32 (MIPS M4K based 32bit microcontroller) is now a fully supported
port.
+ All IAR Embedded Workbench demos for ARM targets are now saved in the
Embedded Workbench V5.x format. Embedded Workbench V4.x users can still
obtain the FreeRTOS.org V4.7.0 code from SourceForge, in which the old
format is used.
+ Mutexes with priority inheritance have been implemented to compliment the
existing binary semaphore features.
+ New recursive semaphore (mutex) functionality has been added.
+ New counting semaphore functionality has also been added.
+ Queues are now more flexible with the addition of new xQueueSendToFront(),
xQueueSendToBack() and xQueuePeek() API functions.
+ More support for Eclipse based projects.

[Chudik]

Скачал API c сайта, скомпилил в chm
выложил на фтп

А куда именно. В разделе OS не увидел директории FreeRTOS
Можно более полный путь, нежели просто фтп?

[zltigo]

А куда именно.

Да там уже достаточно старый документ, даже не 4.5 и сделан не слишком аккуратно. Пора заново сдирать.

Добавилось для 4.7.2:
+ Added Fujitsu MB91460 port and demo.
+ Added Fujitsu MB96340 port and demo.
+ Tidied up the capitalisation of include files to facilitate builds on
Linux hosts.
+ Removed some redundant casting that was generating warnings - but was
included to remove warnings on other compilers.

[Chudik]

Да там уже достаточно старый документ, даже не 4.5 и сделан не слишком аккуратно. Пора заново сдирать.

Ну... может кто-нибудь сможет сделать.

[zltigo]

Ну... может кто-нибудь сможет сделать.

Ну так, если Вам нужно, то и скачайте сайт, отредактируйте, индексируйте и распечатайте на PDF принтер . Работа дурная, но не сложная можно сделать в качестве отдыха. Когда-то делал, когда нужно было совсем инертный народ направить на путь истинный . А а общем-то там достаточно самодокументированные *.h файлы, а все остальное разок в интернете прочитать хватит.

[Alechek]

Да там уже достаточно старый документ, даже не 4.5 и сделан не слишком аккуратно. Пора заново сдирать.

Надо? Сделаем!
upload/OS/FreeRTOS/FreeRTOS_API(site)_4.7.2.chm

А насчет аккуратности это по большему счеты не ко мне..
За 35$ как я понимаю, можно получить то же самое

FreeRTOS Documentation
You can purchase an exact copy of this entire WEB site as a single Windows help file (.chm file) - a convenient way of viewing all the documentation on your local computer.

[zltigo]

А насчет аккуратности это по большему счеты не ко мне..

Извините, это я не в смысле того, что делать было не надо! Спасибо, может пригодиться!
Что там у Автора - не знаю, но просто копия сайта на нормальный документ не особо тянет - много лишнего, но ни оглавления нормального, ни поиска, ...... Когда делал PDF пришлось довольно много муторной работы делать.

[Alechek]

Согласен, на нормальный документ не тянет. Но лучше что-то чем ничего - инет не всегда бывает под рукой и не всегда с отличной скоростью. К тому же, как правильно было замечено, иногда достаточно прочитать лишь один раз...

[Chudik]

Надо? Сделаем!
upload/OS/FreeRTOS/FreeRTOS_API(site)_4.7.2.chm

Спасибо большое.
Хотя уже не надо Автор eval board, которую мы будем использовать, утверждает, что с их web сервером и поддержкой FAT влезет ещё буквально пара задач с минимальным стеком и всё. А при обычном программировании всё влезает с запасом, а посему рекомендует freeRTOS не использовать. А хочется использовать обе эти фичи.
Eval board на базе LPC2138 с 32к ОЗУ.

А насчет аккуратности это по большему счеты не ко мне..
За 35$ как я понимаю, можно получить то же самое

Не исключено

[zltigo]

А при обычном программировании всё влезает с запасом, а посему рекомендует freeRTOS не использовать.

Дивная рекомендация прямые неизбежные затраты памяти на задачу в моей реализации FreeRTOS можно свести к TCB 56(пятьдесят шесть байт) + контекст. Стек, он по любому стек. В родной реализации TCB на 8-16 байтов поболее. Это конечно, ставит жирный крест на использовании операционных систем
Попытки хоть как-то приемлимо заставить работать TCP/IP стек при "обычном программировании" тоже требуют реурсов памяти. Файловая система вообще к количеству задач в общем случае никакого отношения не имеет...

Автор eval board..

Не этой платы?:
http://forum.ixbt.com/topic.cgi?id=48:6017
И не этот разработчик?
http://electronix.ru/forum/index.php?showt...905&hl=heap

P.S.
Я, лично, использую операционные системы для экономии памяти, а не наоборот.

[meister]

Точу FreeRTOS

Было

Код

#define portDISABLE_INTERRUPTS()    __disable_interrupt()
#define portENABLE_INTERRUPTS()        __enable_interrupt()
#define portENTER_CRITICAL()        vPortEnterCritical()
#define portEXIT_CRITICAL()            vPortExitCritical()

void vPortEnterCritical( void )
{
    __disable_interrupt();
    ....
}
/*-----------------------------------------------------------*/

void vPortExitCritical( void )
{
    ...
            __enable_interrupt();
}

Стало

Код

#include "irq.h"

#define portDISABLE_INTERRUPTS()    my_disable_IRQ()
#define portENABLE_INTERRUPTS()        my_enable_IRQ()
#define portENTER_CRITICAL()        vPortEnterCritical()
#define portEXIT_CRITICAL()            vPortExitCritical()

void vPortEnterCritical( void )
{
    portDISABLE_INTERRUPTS();
   ....
}
/*-----------------------------------------------------------*/

void vPortExitCritical( void )
{
            ....
            portENABLE_INTERRUPTS();
}

my_disable_IRQ() и my_enable_IRQ() взял из scmRTOS Если это правильно, может, об этом надо сказать Автору?

[IgorKossak]

Ну и в чём суть двойного переопределения?
На мой взгляд было лучше.

[zltigo]

Стало

Ну и какого, абсолютно нормальные intrinsic functions были заменены некими самоделками? У меня есть, например свои варианты критических секций - без запрещения FIQ, или без глобального счетчика вложенности критических секций. А Ваша цель-то какая?

[meister]

А Ваша цель-то какая?

Раньше сбивалось, а теперь не сбивается - тот вариант что был запрещает FIQ.

без запрещения FIQ

Теперь у меня тоже не запрещает FIQ.

[zltigo]

4.8.0 Полуофициальная нарисовалась.
http://mesh.dl.sourceforge.net/sourceforge...eRTOSV4.8.0.zip
Документации нет. Изменения внутри существенные, снаружи мелочи. Надо исходники вычитывать...

[klen]

Изменения внутри существенные, снаружи мелочи. Надо исходники вычитывать...

Интересненько... будем лопатить..

[sla000]

Оцените плиз мой код для оценки использования кучи FreeRTOS, родных функций для этого я не нашел. Этот код я вставил в heap_2.c:

Код

/// Свободная куча
static uint32 FreeHeap;

/// Минимальное свободное место в куче
static uint32 FreeHeapMin = 0xFFFFFFFF;

/// Узнать минимальный размер свободного места в куче
uint32 GetFreeHeapMin( void )
{
    return FreeHeapMin;
}

/// Обновить размер текущей кучи
uint32 GetFreeHeap( void )
{
    xBlockLink * pblock;

    // указывает на стартовый блок
    pblock = &xStart;

    FreeHeap = 0;

    while( pblock != &xEnd )
    { // пока не наткнулись на xEnd
        FreeHeap += pblock->xBlockSize;
        pblock = pblock->pxNextFreeBlock;
    }

    if( FreeHeap < FreeHeapMin )
    { // Нашли минимум свободного места в куче
        FreeHeapMin = FreeHeap;
    }

    return FreeHeap;
}

GetFreeHeap() вставил в конце функций prvHeapInit(), pvPortMalloc() и vPortFree(). После этого просто периодически вызываю GetFreeHeapMin() каждые секунд 5 и вывожу в DBGU (Юзаю порт FreeRTOS для ARM).

[zltigo]

..код для оценки использования кучи FreeRTOS..

Менеджеры памяти первыми у меня пошли под нож. То, что в комплекте вообще не менежеры и "заглушки" - нет даже элементарно реализуемых вещей, вроде склейки свободных блоков в один, вообще списка занятых блоков, управления памятью в нескольких первичных блоках, захвата всей свободной памяти, ...

[klen]

Менеджеры памяти первыми у меня пошли под нож. То, что в комплекте вообще не менежеры и "заглушки" - нет даже элементарно реализуемых вещей, вроде склейки свободных блоков в один, вообще списка занятых блоков, управления памятью в нескольких первичных блоках, захвата всей свободной памяти, ...

я подумал что это специально так сделано. чтоб самому быстренько доделывать. Склейка вроде бы есть, но я ее всеравно сам сделел. Потом понял что для моих задач менежмент памяти вообще не нужен. проще оказалось все сразу впихнуть в озу и жить с этим.

[zltigo]

Потом понял что для моих задач менежмент памяти вообще не нужен.

Грамотный менеджмент памяти полезен всегда, даже если память динамически не освобождается. Банально посмотреть на кто сколько памяти скушал и, например, покопаться по очередям/буферам не имея листинга для этой конкретной сборки, контексты задач/стеки видны...

[zltigo]

Официальная декларация фич появилась:
Changes between V4.7.2 and V4.8.0 released March 26 2008

+ Added a Virtex4 PowerPC 405 port and demo application.
+ Added optional stack overflow checking and new
uxTaskGetStackHighWaterMark() function.
+ Added new xQueueIsQueueEmptyFromISR(), xQueueIsQueueFullFromISR() and
uxQueueMessagesWaitingFromISR() API functions.
+ Efficiency improvements to the Cortex-M3 port layer. NOTE: This
requires that an SVC handler be installed in the application.
+ Efficiency improvements to the queue send and receive functions. <--- Этим стоит воспользоваться
+ Added new trace macros. These are application definable to provide
a flexible trace facility.
+ Implemented the configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY within the Keil Cortex
M3 port layer (bringing it up to the same standard as the IAR and GCC
versions).
+ Ports that used the arm-stellaris-eabi-gcc tools have been converted to
use the arm-non-eabi-gcc tools.

[Alechek]

Выложил обновленнную копию сайта с API на фтп

[zltigo]

Версия обозванная 5.0.0 официально объявилась

+ Stack overflow checking.
+ Powerful kernel trace macros.
+ Task hook functions.

Other news:

+ A port and demo application are now provided for the Xilinx Virtex4 PowerPC.
+ For the second year running, FreeRTOS.org will be presenting classes at the Microchip Masters Worldwide Conference in Phoenix, Az.
+ OpenRTOS licensing is now available on a product line basis - simplifying further the administration for those requiring commercial licenses, development or support.

Go to http://www.FreeRTOS.org for full information.


*** VERY IMPORTANT INFORMATION ON UPGRADING TO FREERTOS.ORG V5.0.0 ***

The parameters to the functions xQueueSendFromISR(), xQueueSendToFrontFromISR(), xQueueSendToBackFromISR() and xSemaphoreGiveFromISR() have changed. You must update all calls to these functions to use the new calling convention! Your compiler might not issue any type mismatch warnings!

See http://www.FreeRTOS.org/upgrading.html for full information.

It is understood that this change may cause some minor inconvenience. The change has been made in response to numerous change requests, and makes this family of API functions consistent with the calling convention used by xQueueReceiveFromISR(). I hope you agree that the benefits outweigh the inconvenience.

***Remember*** - all calls to xQueueSendFromISR(), xQueueSendToFrontFromISR(), xQueueSendToBackFromISR() and xSemaphoreGiveFromISR() MUST be updated to use the new calling convention.

[zltigo]

V5.0.2
+ Updated the PIC32 port to allow queue API calls to be used from
interrupts above the kernel interrupt priority, and to allow full
interrupt nesting. Task stack usages has also been reduced.
+ Added a new PowerPC port that demonstrates how the trace macros can be
used to allow the use of a floating point co-processor. The
traceTASK_SWITCHED_OUT() and traceTASK_SWITCHED_INT() macros are used to
save and restore the floating point context respectively for those tasks
that actually use floating point operations.
+ BUG FIX: The first PPC405 port contained a bug in that it did not leave
adequate space above the stack for the backchain to be saved when a task
started to execute for the first time.
+ Updated queue.c to add in the means to allow interrupt nesting and for
queue API functions to be called from interrupts that have a priority
above the kernel priority. This is only supported on PIC32 ports thus
far.
+ Fixed the compiler warnings that were generated when the latest version
of WinAVR was used.
+ Remove all inline usage of 'inline' from the core kernel code.
+ Added the queue registry feature. The queue registry is provided as a
means for kernel aware debuggers to locate queue definitions. It has no
purpose unless you are using a kernel aware debugger. The queue registry
will only be used when configQUEUE_REGISTRY_SIZE is greater than zero.
+ Added the ST Cortex-M3 drivers into the Demo/Common/Drivers directory to
prevent them from having to be included in multiple demos.
+ Added a Keil STM32 demo application.
+ Changed the blocktim.c test files as it is no longer legitimate for all
ports to call queue API functions from within a critical section.
+ Added the IntQueue.c test file to test the calling of queue API functions
from different interrupt priority levels, and test interrupt nesting.

[klen]

это хорошо
за что я люблю FreeRTOS?
за то что она как пластилин - изогнуть мехом вов нутрь можно

[cpl]

P.S.
Я, лично, использую операционные системы для экономии памяти, а не наоборот.

Поясните пожалуйста, как это ?
В чем экономия в отличии от системы без ОС ?

[AVR]

Поясните пожалуйста, как это ?
В чем экономия в отличии от системы без ОС ?

Да, мне тоже интересно, где экономия памяти... Но одно можно сказать, время ОЧЕНЬ экономится - а это порой ещё важнее чем несчастные сэкономленные килобайты памяти...

[zltigo]

Да, мне тоже интересно, где экономия памяти...

У меня экономия памяти на задачах которые в данный момент не работают (совсем не работают - не созданы) и задачах количество которых меняется в заисимости от конфигурации. Например, задача начальной инициализации отрабатывает и умирает навсегда. Задачи калибровок и самодиагностики работают (cуществуют) только тогда, когда не запущена задача консоли оператора,....

[Desenix]

с данной ОС совсем не знаком, но тут прочитал что у нее есть менеджер памяти, а кто нибудь может кратенько объяснить как он устроен ? я не представляю себе такой менеджер без поддержки MMU в процессоре. Ведь фрагментация возникать должна, а как с ней бороться ? если указатели уже розданы задачам.
PS: подумываю об использовании ОС.

[zltigo]

..а кто нибудь может кратенько объяснить как он устроен ?

Проще посмотреть исходник там несколько десятков строчек. Все минималистично до безобразия - надо использовать более сложный со склейкой освобожденных блоков и поиском более подходящих а не первого попавшегося. С дефрагментацией бороться только организационно - запрос блоков памяти фиксированных размеров, проход через освобождение нескольких последних выделенных блоков....

[Desenix]

по поводу фрагментации, у меня еще мысль возникла, если использовать не просто прямой указатель на блок памяти, а указатель на указатель. Тогда второй(системный) можно перемещать вместе с блоком памяти, а первый(пользовательский) изменятся не будет. Правда все это надо учесть при написании кода.

[cpl]

У меня экономия памяти на задачах которые в данный момент не работают (совсем не работают - не созданы) и задачах количество которых меняется в заисимости от конфигурации. Например, задача начальной инициализации отрабатывает и умирает навсегда. Задачи калибровок и самодиагностики работают (cуществуют) только тогда, когда не запущена задача консоли оператора,....

Тепрь понятно что имелось в виду, Выжимка из всего что есть....

[zltigo]

Выжимка из всего что есть....

Естественно внутренний RAM медленно растущий ресурс у контроллеров . Внешний - сразу громоздкость и почти всегда проигрыш по скорости .

[MrYuran]

Выложил обновленнную копию сайта с API на фтп

Чё-то вот не открывается...
И chm to pdf его не понимает...

[MrYuran]

А как его вообще оттуда ободрать?
Телепортом чтоли каким?
Давно хочу научиться, всё никак...

[Alechek]

А как его вообще оттуда ободрать?
Телепортом чтоли каким?
Давно хочу научиться, всё никак...

Мда, действительно не открывался...
Размер на фтп не совпадает с оригиналом (меньше)
Перезалил.

Качал действительно телепортом.
Потом копмилил в chm _http://htm2chm.by.ru/

[zhz]

А как его вообще оттуда ободрать?
Телепортом чтоли каким?
Давно хочу научиться, всё никак...

Offline Explorer-ом удобно.
Вот свежеиспеченный: http://rapidshare.com/files/147975841/FreeRTOS_5.0.4.chm | 5655 KB

[zltigo]

Changes between V5.0.3 and V5.0.4 released September 22, 2008
+ Completely re-written port for ColdFire GCC.
+ Bug fix: All Cortex M3 ports have a minor change to the code that sets
the pending interrupt.
+ Some header files require that FreeRTOS.h be included prior to their
inclusion. #error message have been added to all such header file
informing users to the cause of the compilation error should the headers
not be included in the correct order.

[zltigo]

На днях, похоже, разродятся версией 5.10, но похоже, что с точки зрения ядра будет очередная пустышка

[zhz]

Release Name: V5.1.0

Notes:

--------------------------------------------------------------------------------
Changes:
Changes between V5.0.4 and V5.1.0 released October 24, 2008

+ Added a new port and demo application for the ColdFire V2 core using the
CodeWarrior development tools.
+ Replaced the ARM7 demo that used the old (and now no longer supported)
Keil compiler with a new port that uses the new Keil/RVDS combo.
+ Stack overflow checking now works for stacks that grow up from low
memory (PIC24 and dsPIC).
+ BUG FIX - set the PIC32 definition of portSTACK_GROWTH to the correct
value of -1.
+ MSP430 port layers have been updated to permit tasks to place the
microcontroller into power down modes 1 to 3. The demo applications have
likewise been updated to demonstrate the new feature.
+ Replaced the two separate MSP430/Rowley port layers with a single and more
flexible version.
+ Added more contributed ports, including ports for NEC and SAM9
microcontrollers.
+ Changed the linker script used in the LPC2368 Eclipse demo.

[IgorKossak]

Release Name: V5.1.0

Похоже, что с чувством юмора у разработчиков всё в порядке, если при столь минорных изменениях присваивается столь мажорный номер релиза.

[HARMHARM]

Похоже, что с чувством юмора у разработчиков всё в порядке, если при столь минорных изменениях присваивается столь мажорный номер релиза.

Судя по всему - из за ошибки в проверке стека. Было большое обсуждение на их форуме.

[zltigo]

Судя по всему - из за ошибки в проверке стека.

Совершенно не критическая и явная мелочевка для дивного PIC порта. При латании наворотили макросов и тупо завели еще один указатель в TCB..... Не тянет на мажор никак.

[zhz]

Release Name: V5.1.1

Notes:

--------------------------------------------------------------------------------
Changes between V5.1.0 and V5.1.1 released November 20, 2008

+ Added Coldfire MCF52233 WEB server demo using GCC and Eclipse.
+ Added IAR MSP430 port and demo.
+ Corrected several compiler time issues that had crept in as tool versions
change.
+ Included FreeRTOS-uIP - a faster uIP. This is not yet complete.

[zltigo]

Changes between V5.1.1 and V5.1.2 released February 9th 2009
 + Added NEC V850ES port and demo.
 + Added NEC 78K0R port and demo.
 + Added MCF52259 port and demo.
 + Added the AT91SAM9XE port and demo.
 + Updated the MCF52233 FEC driver to work around a silicon bug that
  prevents the part auto negotiating some network parameters.
 + Minor modifications to the MCF52233 makefile to permit it to be used
  on Linux hosts.
 + Updated the STM32 primer files to allow them to be built with the latest
  version of the RIDE tools.
 + Updated the threads.js Java script used for kernel aware debugging in
  the Rowley CrossWorks IDE.

[klen]

Всем привет
Новый релиз FreeRTOS

пазитифф!

[HARMHARM]

Changes between V5.1.2 and V5.2.0 released March 14th 2009

+ Optimised the queue send and receive functions (also used by semaphores).
+ Replaced the standard critical sections used to protect BIOS calls in the
PC port to instead use scheduler locks. This is because the BIOS calls
always return with interrupts enabled.
+ Corrected unclosed comments in boot.s.

От себя - оптимизация заключается в уменьшении количества критических секций при отправке/получении сообщений в очереди (и семаформах).

[zhz]

Changes between V5.2.0 and V5.3.0 released June 1st 2009

Main changes:

+ Added new (optional) feature that gathers statistics on the amount of CPU
time used by each task.
+ Added a new demo application for the Atmel AT91SAM3U Cortex-M3 based
microcontroller.
+ Added a new demo application for the NXP LPC1766 Cortex-M3 based
microcontroller.
+ Added a contributed port/demo that allows FreeRTOS to be 'simulated' in a
Linux environment.

Minor changes:
+ Updated the Stellaris uIP WEB server demos to include the new run time
statistics gathering feature - and include a served WEB page that
presents the information in a tabular format.
+ Added in the lwIP port layer for the Coldfire MCF52259.
+ Updated the CrossWorks LPC2368 WEB server to include an image in the
served content.
+ Changed some of the timing in the initialisation of the LPC2368 MAC to
permit its use on all part revisions.
+ Minor modifications to the core uIP code to remove some compiler warnings.
+ Added xTaskGetApplicationTaskTag() function and updated the OpenWatcom
demo to make use of the new function.
+ Added contributed demos for AVR32 AP7000, STM32 Primer 2 and STM32 using
Rowley Crossworks.
+ Heap_1.c and Heap_2.c used to define structures for the purpose of data
alignment. These have been converted to unions to save a few bytes of
RAM that would otherwise be wasted.
+ Remove the call to strncpy() used to copy the task name into the TCB when
the maximum task name is configured to be 1 byte long.

[zltigo]

+ Heap_1.c and Heap_2.c used to define structures for the purpose of data
alignment. These have been converted to unions to save a few bytes of
RAM that would otherwise be wasted.

.... правда при этом в системе продолжают ипользоваться по два MCB для
задач и очередей

+ Remove the call to strncpy() used to copy the task name into the TCB when
the maximum task name is configured to be 1 byte long.

При этом имена длинна которых превышает размер указателя продолжают бессмысленно хранится в TCB..

[zltigo]

Changes between V5.3.0 and V5.3.1 released June 21st 2009

+ Added ColdFire V1 MCF51CN128 port and WEB server demo.
+ Added STM32 Connectivity Line STM32107 Cortex M3 WEB server demo.
+ Changed the Cortex M3 port.c asm statements to __asm so it can be
compiled using Rowley CrossWorks V2 in its default configuration.
+ Updated the Posix/Linux simulator contributed port.

[zltigo]

Changes between V5.3.1 and V5.4.0 released July 13th 2009

+ Added Virtex5 / PPC440 port and demos.
+ Replaced the LPC1766 Red Suite demo with an LPC1768 Red Suite demo. The
original demo was configured to use engineering samples of the CPU. The
new demo has an improved Ethernet driver.
+ Added LPC1768 Rowley demo with zero copy Ethernet driver.
+ Reworked byte alignment code to ensure 8 byte alignment works correctly.
ну наконец-то^^^ официально "заметили" тщательно игнорирумый баг.

+ Set configUSE_16_BIT_TICKS to 0 in the PPC405 demo projects.
+ Changed the initial stack setup for the PPC405 to ensure the small data
area pointers are setup correctly.

[aaarrr]

+ Reworked byte alignment code to ensure 8 byte alignment works correctly.
ну наконец-то^^^ официально "заметили" тщательно игнорирумый баг.

Да, не надеялся уже, что это когда-нибудь случится.

[head_sk]

Кстати многие обвиняют freeRTOS в плохой документации. Недавно поднимал её с нуля, а сейчас уже коммерческий проек на ней делаю, так что эдело наверное больше в нежелании икать и читать...

[zltigo]

Changes between V5.4.0 and V5.4.1 released July 25th 2009

+ New hook function added. vApplicationMallocFailedHook() is (optionally)
called if pvPortMalloc() returns NULL.
+ Additional casting added to xTaskCheckForTimeOut(). This prevents
problems that can arise should configUSE_16_BIT_TICKS be set to 1 on a
32 bit architecture (which would probably be a mistake, anyway).
+ Corrected the parameter passed to NVIC_SetPriority() to set the MAC
interrupt priority in both LPC1768 demos.
+ Decreased the default setting of configMINIMAL_STACK_SIZE in the PIC32
demo application to ensure the heap space was not completely consumed
before the scheduler was started.

[head_sk]

Ни у кого нет плагина для freeRTOS для IAR версии 4.42A?
Попробовал скачать от сюда подошло только для IAR 5 и выше. Не охота переносить проект, может у кого завалялся плагин для версии 4.42A?

[MALLOY2]

Ни у кого нет плагина для freeRTOS для IAR версии 4.42A?
Попробовал скачать от сюда подошло только для IAR 5 и выше. Не охота переносить проект, может у кого завалялся плагин для версии 4.42A?

А он разве был для ранних версий ? по моему они его сразу для 5х сделали.

[zltigo]

Changes between V5.4.1 and V5.4.2 released August 9th 2009

+ Added a new port and demo app for the Altera Nios2 soft core.
+ Added LPC1768 demo for IAR.
+ Added a USB CDC demo to all LPC1768 demos (Code Red, CrossWorks and IAR).
+ Changed clock frequency of LPC1768 demos to 99MHz.