http://www.freertos.org/

Changes between V4.0.4 and V4.0.5 released August 13, 2006
http://www.freertos.org/History.txt

Доросли до коммерческой версии - FreeRTOS-pro ($650 USD per developer seat)
http://www.highintegritysystems.com/freertospro.html

Исходники
http://www.freertos.org/a00104.html

С лицензией все в порядке
http://www.freertos.org/a00114.html

Лист, форум
http://www.freertos.org/a00115.html

Дока качественная. В частности, подробно расписана архитектура ОСи и ее имплементация, разжеваны примеры и пр.
http://www.freertos.org/implementation/index.html

Real Time Application Design Using FreeRTOS in small embedded systems
http://www.freertos.org/tutorial/index.html

Motorola/Freescale ColdFire RTOS port - очень интересно в свете моих последних изысканий
http://www.freertos.org/portcoldfire.html

Наиболее интересные фичи
* both preemptive and cooperative options.
* supports both tasks and co-routines.

Вопросы:

1. Интересно, в чем она проигрывает uCOS?
2. Супергибкость ОСи - это хорошо (от PIC до ColdFire и x86). Но не накладывает ли это какие-нибудь ограничения на структуру ОСи?
3. Интересно мнение о FreeRTOS от юзавших ее в реальных проектах.

Ни в чем, кроме наличия большого количества накопившихся за время ее жизни наворотов и портов. У FreeRTOS более 'добротное' (ядро достойное более мощных контроллеров) без искуственных ограничений 64 задачи - 64 приоритета (про нынешние _заплатки_ uCOS я в курсе) и разных простеньких решений (типа прокрутки своего таймера для каждой из задач) хороших опять таки для минималистичных ядрышек. При этом у uCOS сильный перекос между "старинным" ядром и многочисленными поздними функциональными наворотами. FreeRTOS как раз при аккуратном, гибком и потенциально более развиваемом ядре штатным функционалом обделена - даже семафоры на очередях построены. Я вообще столкнулся с uCOS в начале 90х (когда встал вопрос о системке под 186) и был поражен ее кривизной и шаманским портом под x86. С тех пор, конечно прошло много лет и "студенческий курсовик" изрядно обтесали, народ нанес разных примочек разного качества и степени полезности, написаны книжки и учебники, масса портов, но "осадок остался" :-). Когда на ARM переходил текущую версию uCOS рассматривал только из общеобразовательного интереса.

Спасибо за отзыв - Ваше мнение ценно.

Т.е. получается, что автор FreeRTOS решил идти "длинным путем" - изначально заложил хорошее ядро (при минимуме сервисов ОСи), вылизал его за несколько лет, накопил необходимый "список фич", и теперь потихоньку движется всторону коммерциализации этого дела на основе накопленного опыта и знаний. Уважаю!

Кроме всего перечисленного для меня вжно еще одно качество - "изгибаймость": "ненравятся синие трусики..?? НЕ НАДЕВАЙ!!" - тоесть дописывай свою функциональность к шедуллеру какая нужна тебе. Вот как раз щас думаю на счет быстрых сигналов, как их нарисовать стоб они давали всегда раное количество тактов между вызовом в одной задачи и разблокировки другой и работали быстро. А то синхронизация задач для меня как воздух.
Опять же приятно жить когда никому ничего не должен.

Сегодня 4.10 появился

нда. .а вот ПДФки похоже нет :-/
всеже с Нardcopy НandBook работать удобнее.. Это расстроило..
..или может я плохо искал?

Там chm вроде как предлагают купить баксов за 20 или 25. Это не есть здорово, но обвинить автора в жадности лично у меня язык не поворачивается.

Хотя в последнее время у него наметилась тенденция к коммерциализации ОСи, один проект http://www.SafeRTOS.com. чего стоит.

Если автора не увлечет "темная сторона силы", то проекту это только на пользу пойдет.

PDF я как-то делал (для последней 3.xx ветки) и здесь выкладывал.
Раздельчик с cproutines можно отдельно приложить.



С другой стороны последний патч "оттуда" пришел - значит накопали там. Думаю, что FreeRTOS будет получать все достижения из той ветки, иначе на ту ветку особо никто и не позарится. А присвоение другого имени коммерческому варианту было неизбежно из-за вызывающего имени основного.

Через две недели с небольшим уже 4.1.0 ...

FreeRTOS cегодня дорос до 4.2.0 - две заплаточки и правочка в подарок от SafeRTOS

4.2.1 ничего не поменялось, но добавился порт на AVR32

4.3.0 появился. Портов добавили и для некоторых CAN и Ethernet.
В ядре никаких изменений.

Подробнее -- History

4.3.1 объявился:
Added STMicroelectronics STM32 Cortex-M3 demo application.
Updated ustdlib.c for the GCC LM3S6965 demo.

4.4.0
Changes between V4.4.0 and V4.3.1 released July 31, 2007

+ Added AVR32 UC3B demo application.
+ Updated AVR32 UC3A port and demo applications.
+ Added IAR lwIP demo for AVR32 UC3A.
+ Updated listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY() to assist compiler optimisation
(thanks Niu Yong for making the suggestion).
+ Added xTaskGetSchedulerState() API function.
+ BUG FIX: Corrected behaviour when tasks that are blocked indefinitely
have their block time adjusted (within xQueueSend() and xQueueReceive()),
and are the subject of a call the vTaskResume() when they are not
actually in the Suspended state (thanks Dan Searles for reporting the
issues).

V4.5.0 появилась на CVS

+ Added xQueueSendToBack().
This does the same as xQueueSend().

+ Added xQueueSendToFront().
Allows data to be placed into the front of a queue. This is for high priority data.

+ Added xQueuePeek().
Allows an item to be retrieved from a queue without actually removing the item from the queue.

+ Added Mutex type semaphores.
These are very similar to the existing binary semaphores but include a priority inheritance mechanism. See the semphr.h header file for the macro xSemaphoreCreateMutex() for usage information. configUSE_MUTEXES must be set to 1 in FreeRTOSConfig.h to use this feature.

+ Added demo source file GenQTest.c
This demonstrates the usage of the above new features. The Demo/PC project for OpenWatcom has been updated to include the new demo.

These files should not yet be considered complete but I am not as yet aware of any issues they contain. Feedback is appreciated.

-----------------------------------------------------------------------------------------------
Посмотрел. Кроме вышеупомянутого произведена чистка кода под оптимизацию, выброшены пару давно практически ненужных (года полтора назад писал - реакции не последовало еще-бы блоки памяти под MCB и стек объединил- пустой расход RAM) переменных в том числе и из TCB. Warnings, скорее всего, будет поменьше при компиляции. Местами ошибки типа xQueueSendToFromFromISR() вместо
xQueueSendToFrontFromISR()

А можно поподробнее - в чем состоит "старинность" ядра? Я вообще-то ничего такого особенно модернового и в ядре RTOS (и RTEMS и uLinux-ов всяких) как-то не замечаю... Все ведь это достаточно давно проработанные идеи из еще "доюниксовской" эпохи 70-х годов. Другое дело, что в микроконтроллеры они были портированы достаточно недавно.

RTOS мне нравится не какой-то там новизно - мне кажется что ее там просто нет, а как раз продуманной и экономной реализацией необходимого минимума классических примитивов ОС.

Потому - хочу понять - а что собственно считается новым в его реализации?

Почитайте - увидите, что там все пляшет от максимально примиитивного ядра с ограниченным количеством задач имеющим разные приоритеты. Дальше украшения,улучшения...

Я не писал про 'новое' в FreeRTOS я писал про "старинное" в uCOS, что совсем не одно и то-же.

Ну когда говорят про два предмета и один из них называют старинным - то второй как бы по дефолту - современный... Видимо тут уместнее говрить просто от том, что uCOS просто плохо или непродуманно реализована. Вникать в нее - мне большшого смысла нет ибо нет надобности, а для самообразования лучше подходят более поздние реализации - так что я Вам поверю на слово, а проверять буду лишь тогда - когда приспичит роеально.

А можно расшифровать что за CVS и где его искать?
на freertos.org версия 4.4.0...

Тьфу, SVN, конечно.
http://freertos.svn.sourceforge.net/viewvc/freertos/

Поискал, все равно там не нашел нигде 4.5.0
и в файле GenQTest.c упоминание о 4.4.0.
Решил начать осваивать ОС, хотелось бы с последней версии.

А там и нет отдельно лежащего архива с надписью "4.5.0" - там отдельные патчи, которые после обкатки сольются с текущей версией и станут 4.5.0ю

Начните с текущей. Для разборок ее более, чем достаточно. Потом подоспеет и официальный релиз.

Скачал API c сайта, скомпилил в chm
выложил на фтп

Я когда-то для 3.xx тоже в PDF перегонял и в форуме выложено. Только, похоже Вы несколько поторопились - в 4.5.0 API претерпит изменения.

С трех попыток скачивания получен неизменно битый (без заголовка) файл
Проверьте от себя.

Ничего, качалка настроена. Перезалить поблем не будет!


Попробовал слить обратно - все нормально, fc /b различий не находит.
Заливал-скачивал через FAR. Через Оперу тоже все ОК

Да уж у меня проблемы после последнего переезда FTP сервера и со скоростью и главглн с содержимым, но с трех раз обычно получалось . Продолжу....

Скачал FreeRTOS. Оказывается, там нет файловой системы. Какие трудности могут возникнуть при "прикручивании" к ней, например, efsl ? Процессор LPC2148

Ужас . А зачем она в ядре системы?

Никаких. Я конкретно FatFs c мелкими правками использую (кстати на днях FatFs обновился до 0.05).

Веселая ОСь.
Пришлось вернуться к старому Keil.
Начинаю применять. Посмотрим, что получится.
Пока могу сказать, что надо очень аккуратно с указателями: стеки у задач свои, можно запросто нарваться на DAbt_Handler и долго искать хвосты.

??

А что, бывают системы с вытесняющей многозадачностью у которых "стеки задач НЕ свои" или в случае если системы никакой нет, то с указателями можно обращаться как попало и без последствий???

С указателями аккуратно обращаться надо всегда. А в случае с freeRTOS ОЧЕНЬ аккуратно.
Причину вылета по Dabt искать в чужих исходниках "весело", особенно если видишь эту ОС впервые.
Не сразу доходит что сам где-то нашалил.

Ну с этим все просто - примите, как аксимому, что нашалили именно Вы сами. Вероятность этого несоразмерима с вероятностями "шалостей" достаточно обкатанной системы и тем более компилятора...

Просто столкнулся с проблемой описанной в http://electronix.ru/forum/index.php?showtopic=33479
У меня LPC2119, плата своя. Довольно часто вылетал на DAbt & PAbt, судя по всему из-за MAM`а, т.к. скорость скинул - заработало.

А какая разница, есть колесо или нет. Это проблема программирования железа, а не оси.

Ага "столкнулся" - ну не имеет описанная проблема отношения к LPC2119.

Ищите ошибки. У себя ищите.

4.5.0 официально зарелизился. Сегодня дошли руки посмотреть - все осталось, как в депозитории. Все очень небрежно реализовано в виде заплаток , опечатки, остуствие документации. Что-то странное. Видимо придется при необходимости делать по другому. Пока превнесенные наработки у себя использовать не буду .

4.6.0 объявился. Ну максимум на 4.5.1 тянет. Изменения только в GCC порте, дабы глюки от использования разных компиляторов минимизировать.
Ну и для 8/16 бит портов ошибочку в queue.h тихонечко подчистили. Все .

Собственно вот:
http://www.freertos.org/port_PIC32_MIPS_MK4.html

P.S.
Дурацкая манера менять номера версии при добавлении портов

А кстати, в связи с набором этой операционкой популярности поясните мне, пожалуйста, такой момент. Есть ли в FreeRTOS средства борьбы с priority inversion, или RT в названии для красного словца? Насколько я понял, только в этой самой последней версии появились мьютексы с неким наследованием приоритета, а до этого ничего не было...

В 4.6.0
Рассуждения о нюансах реализации поведения были инициирована Автором на форуме.

4.7.0 объявилась. Несколько облегченные очереди в качестве альтернативы.
http://www.freertos.org/temp.html
Лобовые счетные семафоры. Первоисточник:
Changes between V4.6.1 and V4.7.0 released December 6, 2007

+ Introduced the counting semaphore macros and demo source files. The
Open Watcom PC project has been updated to include the new demo. See
the online documentation for more information.
+ Introduced the 'alternative' queue handling API and demo source files.
The Open Watcom PC project has been updated to include the new demo
source files. See the online documentation for more information.
+ Added AT91SAM7X Eclipse demo project.
+ Added the STM32 primer demo project for the GCC compiler and Ride IDE.
+ Removed the .lock files that were mistakenly included in the V4.6.1
eclipse workspaces.

Для раздумий над альтернативными семафорами рекомендую посмотреть сюда
http://freertos.narod.ru/semaphore.zip

4.7.1

+ PIC32 (MIPS M4K based 32bit microcontroller) is now a fully supported
port.
+ All IAR Embedded Workbench demos for ARM targets are now saved in the
Embedded Workbench V5.x format. Embedded Workbench V4.x users can still
obtain the FreeRTOS.org V4.7.0 code from SourceForge, in which the old
format is used.
+ Mutexes with priority inheritance have been implemented to compliment the
existing binary semaphore features.
+ New recursive semaphore (mutex) functionality has been added.
+ New counting semaphore functionality has also been added.
+ Queues are now more flexible with the addition of new xQueueSendToFront(),
xQueueSendToBack() and xQueuePeek() API functions.
+ More support for Eclipse based projects.

А куда именно. В разделе OS не увидел директории FreeRTOS
Можно более полный путь, нежели просто фтп?

Да там уже достаточно старый документ, даже не 4.5 и сделан не слишком аккуратно. Пора заново сдирать.

Добавилось для 4.7.2:
+ Added Fujitsu MB91460 port and demo.
+ Added Fujitsu MB96340 port and demo.
+ Tidied up the capitalisation of include files to facilitate builds on
Linux hosts.
+ Removed some redundant casting that was generating warnings - but was
included to remove warnings on other compilers.

Ну... может кто-нибудь сможет сделать.

Ну так, если Вам нужно, то и скачайте сайт, отредактируйте, индексируйте и распечатайте на PDF принтер . Работа дурная, но не сложная можно сделать в качестве отдыха. Когда-то делал, когда нужно было совсем инертный народ направить на путь истинный . А а общем-то там достаточно самодокументированные *.h файлы, а все остальное разок в интернете прочитать хватит.

Надо? Сделаем!
upload/OS/FreeRTOS/FreeRTOS_API(site)_4.7.2.chm

А насчет аккуратности это по большему счеты не ко мне..
За 35$ как я понимаю, можно получить то же самое

Извините, это я не в смысле того, что делать было не надо! Спасибо, может пригодиться!
Что там у Автора - не знаю, но просто копия сайта на нормальный документ не особо тянет - много лишнего, но ни оглавления нормального, ни поиска, ...... Когда делал PDF пришлось довольно много муторной работы делать.