вопрос про прерывания, AT91SAM7X Опции

[Sergei_K]

Судя по даташиту, в начале обработки прерывания необходимо прочитать регистр AIC_IVR, как они выражаются, это the entry point of the interrupt handling.. В конце обработки прерывания необходимо прописать что-нибудь в регистр AIC_EOICR, т.к. это the
exit point of the interrupt handling..

Так вот.. до недавнего времени мне удавалось вполне успешно обрабатывать прерывания (TC, CAN, ADC), не читая AIC_IVR, а читая соответствующие статусные регистры перриферии, сбрасывающие флаг, свидетельствующий о произошедшем прерывании и прописывая какое-то значение в AIC_EOICR..

Однако при обработке прерываний от PIO и IRQ0, IRQ1 я натолкнулся на некоторые трудности.. Например, при настройке IRQ0 на срабатывание по высокому уровню без чтения AIC_IVR программа зацикливается на функции прерывания.. Когда же произвожу чтение AIC_IVR, функция прерывания выполняется один раз и больше ни на что не реагирует (кроме ресета..)

В связи с этим вопрос: необходимо ли читать регистр AIC_IVR и если да, то в каких случаях?

[Сергей Борщ]

В связи с этим вопрос: необходимо ли читать регистр AIC_IVR

Да, необходимо.

и если да, то в каких случаях?

Вы же в самом начале привели цитату - как только вошли в обработчик прерывания, чтобы определить источник прерывания. Один раз у вас срабатывает скорее всего потому, что вы не пишете EOICR в конце обработчика.

[aaarrr]

Добавлю немного.

AIC_IVR лучше читать сразу при переходе на вектор IRQ:

Код

00000018    ldr    pc, [pc, #-0xf20]   ; IRQ

для того контроллер прерываний и положили в верхние адреса.

Если не записать AIC_EOICR в конце процедуры обработки прерывания, то AIC перестанет реагировать на прерывания с более низким приоритетом.

[xelax]

не перестанет если AIC находится в Protect режиме.

[Antokha]

У меня почти такая же проблема: второй раз не обрабатывает прерывание и докучи перезаписывает один из существующих массивов (программа не зависает, если это важно).
Камень AT91RM9200
Инициализация (сделана отдельной функцией):

Код

void IntInit(void)
{AT91F_PIO_CfgInput(AT91C_BASE_PIOA, DataInput);
  AT91F_PIO_CfgPeriph(AT91C_BASE_PIOA, DataInput, 0);
  AT91F_AIC_ConfigureIt (AT91C_BASE_AIC, AT91C_ID_IRQ2, 7, AT91C_AIC_SRCTYPE_INT_EDGE_TRIGGERED, PIOA_Handler);
//                                                                                                      prio
  AT91F_AIC_EnableIt (AT91C_BASE_AIC, AT91C_ID_IRQ2);
}

Обработчик:

Код

extern int p[33];
static  void PIOA_Handler( void )
{  AT91C_BASE_AIC->AIC_IVR;
  AT91C_BASE_PIOB->PIO_SODR |= ( DDS_P2_MODULATION );  /* PB7 - выв 87 AT91RM9200 */
  AT91C_BASE_PIOB->PIO_CODR |= ( DDS_P2_MODULATION );  /* PB7 are output */
  AT91C_BASE_AIC->AIC_ICCR |= ( 1UL<<AT91C_ID_IRQ2 );//clear interrupt
  AT91C_BASE_AIC->AIC_EOICR = 0;
}

Строки, касающиеся прерывания из main():

Код

...
IntInit();
  AT91C_BASE_PIOB->PIO_SODR |= ( DDS_P2_MODULATION );  /* PB7 - выв 87 AT91RM9200 */
  __enable_interrupt();
  delay(5000);
  AT91C_BASE_PIOB->PIO_CODR |= ( DDS_P2_MODULATION );  /* PB7 are output */
...

Сообщение отредактировал Antokha - Apr 22 2009, 15:16

[aaarrr]

Во-первых, не нужно читать write-only регистры. Во-вторых, какой смысл использовать прерывания по фронту для внутреннего источника в данном случае?

[Antokha]

Во-первых, не нужно читать write-only регистры.

Если это про AIC_IVR, то это я наверно на автомате набрал, читая pdf на контроллер. Вообще-то этот регистр уже наверно считался до входа в эту процедуру обработки:
cstartup.s:

Код

...
__irq_handler:
        ldr PC,[PC,#-0xF20]          ;; IRQ
....

Во-вторых, какой смысл использовать прерывания по фронту для внутреннего источника в данном случае?

AT91C_AIC_SRCTYPE_INT_EDGE_TRIGGERED в файле AT91RM9200.h описан как:
#define AT91C_AIC_SRCTYPE_INT_EDGE_TRIGGERED ((unsigned int) 0x1 << 5) // (AIC) Internal Sources Code Label Edge triggered, т.е. в соответствии с pdf на контроллер это и прерывание по фронту для внутреннего источника так и прерывание по спаду для внешнего прерывания.

[aaarrr]

Если это про AIC_IVR...

Нет, это про PIO_SODR, PIO_CODR, AIC_ICCR и т.д.

AT91C_AIC_SRCTYPE_INT_EDGE_TRIGGERED в файле AT91RM9200.h описан как...

Смысл какой? Источник у Вас внутренний, так зачем работать по фронту, рискуя огрести проблемы (что, судя по всему, и случилось)?

[Antokha]

AT91C_BASE_PIOB->PIO_SODR |= ( DDS_P2_MODULATION ); - установить вывод PB7 в 1.
AT91C_BASE_PIOB->PIO_CODR |= ( DDS_P2_MODULATION ); - установить вывод PB7 в 0.
AIC_ICCR - это на самом деле лишнее.

Смысл какой? Источник у Вас внутренний, так зачем работать по фронту, рискуя огрести проблемы (что, судя по всему, и случилось)?

Прерывание - внешнее - IRQ2, соответствует выводу PA25. Мне лучше, чтобы по фронтуили спаду прерывание обрабатывалось, чем по уровню. Я думаю будет точнее работать (время от появления какого либо фронта до установления PB7 в единичку)

Сообщение отредактировал Antokha - Apr 22 2009, 17:55

[aaarrr]

AT91C_BASE_PIOB->PIO_SODR |= ( DDS_P2_MODULATION ); - установить вывод PB7 в 1.
AT91C_BASE_PIOB->PIO_CODR |= ( DDS_P2_MODULATION ); - установить вывод PB7 в 0.
AIC_ICCR - это на самом деле лишнее.

Вместо |= нужно просто =, дабы не плодить бессмысленные и потенциально опасные действия.

Прерывание - внешнее - IRQ2, соответствует выводу PA25.

Да, пардон, меня сбило с толку имя обработчика - PIOA_Handler.

Тогда следующий вопрос. Если у Вас в стартапе

Код

__irq_handler:
        ldr PC,[PC,#-0xF20]    ;; IRQ

то где оформление функции как прерывания?

Код

static  void PIOA_Handler( void )

Мне лучше, чтобы по фронтуили спаду прерывание обрабатывалось, чем по уровню. Я думаю будет точнее работать (время от появления какого либо фронта до установления PB7 в единичку)

Работать будет одинаково, а вот шанс пропустить событие возрастает.

[sergeeff]

Функция обработчика объявлена как обычная функция, не содержащая необходимых действий по сохранению/восстановлению контекста. Именно поэтому прерывание только один раз и вызывается.

[Antokha]

Функция обработчика объявлена как обычная функция, не содержащая необходимых действий по сохранению/восстановлению контекста. Именно поэтому прерывание только один раз и вызывается.

Функция (обработчик прерывания) должна выплюнуть последовательный код на ножку PB7. Восстановление контекста - какое именно, в pdf написано что возврат в прерванную функцию производится самостоятельно, ничего дописывать не надо, или я что-то не так понял. У меня поганится один из массивов - такое ощущение, что нормального выхода из прерывания нет и контроллер дальше выполняет инструкции, следующие за кодом прерывания (неизвестно какие - ).

то где оформление функции как прерывания?

Код
static void PIOA_Handler( void )
В void IntInit(void):
...
AT91F_AIC_ConfigureIt (AT91C_BASE_AIC, AT91C_ID_IRQ2, 7, AT91C_AIC_SRCTYPE_INT_EDGE_TRIGGERED, PIOA_Handler);
...
Вообще void IntInit(void) брал из книги по ARM7, там AIC такой-же.
Вырезка из lib_AT91RM9200.h:

Код

__inline unsigned int AT91F_AIC_ConfigureIt (
    AT91PS_AIC pAic,  // \arg pointer to the AIC registers
    unsigned int irq_id,     // \arg interrupt number to initialize
    unsigned int priority,   // \arg priority to give to the interrupt
    unsigned int src_type,   // \arg activation and sense of activation
    void (*newHandler) (void) ) // \arg address of the interrupt handler
{    unsigned int oldHandler;
    unsigned int mask;
    oldHandler = pAic->AIC_SVR[irq_id];
    mask = 0x1 << irq_id;    
//* Disable the interrupt on the interrupt controller
    pAic->AIC_IDCR = mask;    
//* Save the interrupt handler routine pointer and the interrupt priority
    pAic->AIC_SVR[irq_id] = (unsigned int) newHandler;
    //* Store the Source Mode Register
    pAic->AIC_SMR[irq_id] = src_type | priority;
    //* Clear the interrupt on the interrupt controller
    pAic->AIC_ICCR = mask;
    return oldHandler;
}

Сообщение отредактировал Antokha - Apr 22 2009, 19:15

[aaarrr]

Вообще void IntInit(void) брал из книги по ARM7, там AIC такой-же.

Уж не Редькина ли книжка?

PIOA_Handler должен быть не

Код

void PIOA_Handler( void ), а

__irq void PIOA_Handler(void)

или

void PIOA_Handler(void) __attribute__ ((interrupt ("IRQ")));

или иметь еще какие-нибудь модификаторы, в зависимости от используемого компилятора.

Иначе процессор никогда не выйдет из режима IRQ.

[Antokha]

Книжка может быть и Редькина, точно скажу завтра днем.
При использовании функции AT91F_AIC_ConfigureIt объявляя функцию static __arm __irq void PIOA_Handler( void ), получаю ошибку.
Пробовал ещё так:
- настройка:

Код

AT91C_BASE_PIOA->PIO_ODR |= ( DataInput );  /* PB27 are input */
  AT91C_BASE_PIOA->PIO_ASR |= ( DataInput );
  AT91C_BASE_AIC->AIC_IDCR |= ( 1UL<<AT91C_ID_IRQ2 );//disable interrupt IRQ2
  AT91C_BASE_AIC->AIC_SVR[AT91C_ID_IRQ2] |= ( AT91_REG )PIOA_Handler;  // set isr
  AT91C_BASE_AIC->AIC_SMR[AT91C_ID_IRQ2] |= ( AT91C_AIC_SRCTYPE_INT_EDGE_TRIGGERED ) | ( 7 )); // prio 7
  AT91C_BASE_AIC->AIC_ICCR |= ( 1UL<<AT91C_ID_IRQ2 );//clear interrupt
  AT91C_BASE_AIC->AIC_IECR |= ( 1UL<<AT91C_ID_IRQ2 );//enable interrupt

функцию PIOA_Handler объявляю как: static __arm __irq void PIOA_Handler( void ); без ошибок компилируется, но работает также.

Сообщение отредактировал Antokha - Apr 22 2009, 19:40

[aaarrr]

При использовании функции AT91F_AIC_ConfigureIt объявляя функцию static __arm __irq void PIOA_Handler( void ), получаю ошибку.

Какую?

Ну, напишите там (void*)PIOA_Handler.

[Antokha]

Про ошибку завтра днём. Компилятор (от IAR 5.11) дома не пашет.

[singlskv]

У меня почти такая же проблема: второй раз не обрабатывает прерывание и докучи перезаписывает один из существующих массивов (программа не зависает, если это важно).
Обработчик:

Код

extern int p[33];
static  void PIOA_Handler( void )
{  AT91C_BASE_AIC->AIC_IVR;
  AT91C_BASE_PIOB->PIO_SODR |= ( DDS_P2_MODULATION );  /* PB7 - выв 87 AT91RM9200 */
  AT91C_BASE_PIOB->PIO_CODR |= ( DDS_P2_MODULATION );  /* PB7 are output */
  AT91C_BASE_AIC->AIC_ICCR |= ( 1UL<<AT91C_ID_IRQ2 );//clear interrupt
  AT91C_BASE_AIC->AIC_EOICR = 0;
}

Во-первых как Вам уже сказали нужно оформить правильно функцию прерывания(в зависимости от компилятора).

Ну и вообще-то сброс прерывания от PIO делается не записью AIC_ICCR,
а чтением PIOx_ISR, при этом нужно иметь в виду что сбросятся все прерывания которые пришли на порт в данный
момент времени:
When the software reads PIO_ISR, all the interrupts are automatically cleared. This signifies that
all the interrupts that are pending when PIO_ISR is read must be handled.

[aaarrr]

Ну и вообще-то сброс прерывания от PIO делается не записью AIC_ICCR,
а чтением PIOx_ISR...

Ну, вот и Вы попались Это не прерывание PIO, а вполне честное EXT_IRQ2.
А имя PIOA_Handler, похоже, перекочевало "из книжки". Или дано специально для введения в заблуждение желающих помочь.

[singlskv]

Ну, вот и Вы попались Это не прерывание PIO, а вполне честное EXT_IRQ2.
А имя PIOA_Handler, похоже, перекочевало "из книжки". Или дано специально для введения в заблуждение желающих помочь.

Да..., хорошее имя..., информативное...

[Сергей Борщ]

Код

extern int p[33];
static  void PIOA_Handler( void )
{  AT91C_BASE_AIC->AIC_IVR;

...

__irq_handler:
        ldr PC,[PC,#-0xF20]          ;; IRQ
....

AIC_IVR читается дважды. Огласите название книжки.

[Antokha]

AIC_IVR читается дважды. Огласите название книжки.

Это моя отсебятина, начитался pdf-ника. Там сказано регистр считать, а cstartup.s не доглядел.
Про ошибку:
При использовании функции AT91F_AIC_ConfigureIt объявляя функцию static __arm __irq void PIOA_Handler( void ), получаю ошибку:
Error[Pe167]: argument of type "void (__arm __irq *)()" is incompatible with parameter of type "void (*)()"
На данный момент сделал так:
Инит:

Код

AT91C_BASE_PIOA->PIO_PPUDR |= ( DataInput );
  AT91C_BASE_PIOA->PIO_ODR = ( DataInput );
  AT91C_BASE_PIOA->PIO_BSR = ( DataInput );
  AT91C_BASE_AIC->AIC_IDCR = ( 1UL<<AT91C_ID_IRQ2 );//disable interrupt IRQ2
  AT91C_BASE_AIC->AIC_SVR[AT91C_ID_IRQ2] |= ( AT91_REG )PIOA_Handler;  // set isr
  AT91C_BASE_AIC->AIC_SMR[AT91C_ID_IRQ2] |= ( AT91C_AIC_SRCTYPE_EXT_HIGH_LEVEL ) | ( 7 ); // prio 7
  AT91C_BASE_AIC->AIC_ICCR = ( 1UL<<AT91C_ID_IRQ2 );//clear interrupt
  AT91C_BASE_AIC->AIC_IECR = ( 1UL<<AT91C_ID_IRQ2 );//enable interrupt

Обработка:

Код

static __irq __arm void PIOA_Handler( void )
{AT91C_BASE_PIOB->PIO_SODR = ( DDS_P2_MODULATION );  /* PB7 - выв 87 AT91RM9200 */
  AT91C_BASE_PIOB->PIO_CODR = ( DDS_P2_MODULATION );  /* PB7 are output */
  AT91C_BASE_AIC->AIC_EOICR = 0;  
}

виснет после команды __enable_interrupt();
P.S. Имя обработчика прерывания осталось от нужного когда-то прерывания, извините уж.
А книжка - Это Редькин П.П. "32/16-битные микроконтроллеры ARM7 семейства AT91SAM7 Руководство пользователя"

Сообщение отредактировал Antokha - Apr 23 2009, 05:07

[aaarrr]

[code]
AT91C_BASE_AIC->AIC_SVR[AT91C_ID_IRQ2] |= ( AT91_REG )PIOA_Handler; // set isr
AT91C_BASE_AIC->AIC_SMR[AT91C_ID_IRQ2] |= ( AT91C_AIC_SRCTYPE_EXT_HIGH_LEVEL ) | ( 7 ); // prio 7

Опять |=, да еще и при записи адреса.

А книжка - Это Редькин П.П. "32/16-битные микроконтроллеры ARM7 семейства AT91SAM7 Руководство пользователя"

В печку ее.

[SpiritDance]

Опять |=, да еще и при записи адреса.

В печку ее.

Вместе с автором.

[MiklPolikov]

AT91SAM7S32

Если читаю IVR вначале прерывания, прерывание один раз происходит и больше не хочет. Почему так ?
Если убрать строчку i=*AT91C_AIC_IVR; прерывание происходит много раз как и должно.

Спасибо !

__irq void PIOA_interrupt(void)
{
int i;

i=*AT91C_AIC_IVR;

i=*AT91C_PIOA_ISR;
i=*AT91C_PIOA_PDSR;

*AT91C_AIC_EOICR = 0;
}


void SET_PIOA_interrupt(void)
{

AT91C_BASE_AIC->AIC_SMR[AT91C_ID_PIOA]=(3<<0)|(0<<5);
AT91C_BASE_AIC->AIC_SVR[AT91C_ID_PIOA]=(unsigned long)PIOA_interrupt;
AT91C_BASE_AIC->AIC_IECR=(1<<AT91C_ID_PIOA);
}

[Dron_Gus]

Потому что если вы уже попали в обработчик конкретного прерывания, значит обертка на IRQ векторе уже прочитала этот регистр и перешла по соответствующему адресу. Вы же его читаете повторно.