Обработка инкрементального энкодера Опции

[PhX]

Мат. часть: Вал шагового двигателя соединен с оптическим инкрементальным энкодером посредством эластичной трубки. Двигатель работает на холостом ходусо скоростью 2 об/мин.
Энкодер обрабатывается atmegoй следующим образом:
Сигнал с канала A вызывает прерывание INT1. В зависимости от сигнала на ножке PC1 инкрементируется или декрементируется переменная pulses

Код

/* Внешнее прерывание INT1 (счетчик импульсов энкодера) */
// На вход INT1 приходят импульсы от выхода A энкодера
// На вход PC1 приходят импульсы от выхода B энкодера
ISR(INT1_vect)
{
  if (PINC & 0x02) pulses++; else pulses--;
}

Точность ужасная. Погрешность видимо связана с высокочастотным дребезгом вала при завершении шага. Кто что может посоветывать по этому поводу?

[haker_fox]

Мат. часть: Вал шагового двигателя соединен с оптическим инкрементальным энкодером посредством эластичной трубки. Двигатель работает на холостом ходусо скоростью 2 об/мин.
Энкодер обрабатывается atmegoй следующим образом:
Сигнал с канала A вызывает прерывание INT1. В зависимости от сигнала на ножке PC1 инкрементируется или декрементируется переменная pulses

Код

/* Внешнее прерывание INT1 (счетчик импульсов энкодера) */
// На вход INT1 приходят импульсы от выхода A энкодера
// На вход PC1 приходят импульсы от выхода B энкодера
ISR(INT1_vect)
{
  if (PINC & 0x02) pulses++; else pulses--;
}

Точность ужасная. Погрешность видимо связана с высокочастотным дребезгом вала при завершении шага. Кто что может посоветывать по этому поводу?

Гм, а коим образом происходит расшифровка импульсов с двух каналов? Что-то программный код очень простой. Сигналы с каналов A и B сдвинуты на 90 градусов друг относительно друга. И нужно реагировать на изменения состояния в любой фазе! Т.е. прерываний только от канала A недостаточно. Могу порекомендовать схематехническое решение в этом посту (№99). Но все равно нужно два прерывания (или два таймера), зато вся обработка сведется к действительно инкременту/декременту переменной pulses.

[PhX]

Гм, а коим образом происходит расшифровка импульсов с двух каналов?

Штука вся в том, что прерывание происходит по нарастающему фронту, а так как имульсы энкодеровые сдвинуты на 90 град, то на ножке PC1 будет 1 или 0 в зав. от направления вращения. Пальцами крутишь работает нормально.
Спасибо за схемку попробуем поиграться с триггерами.

[haker_fox]

Штука вся в том, что прерывание происходит по нарастающему фронту, а так как имульсы энкодеровые сдвинуты на 90 град, то на ножке PC1 будет 1 или 0 в зав. от направления вращения. Пальцами крутишь работает нормально.
Спасибо за схемку попробуем поиграться с триггерами.

ну направление отследить да, можно. Но как померить координату, что-то не могу сообразить. При обработке только одной фазы, не выходит( Может быть плохо соображаю?

[PhX]

ну направление отследить да, можно. Но как померить координату, что-то не могу сообразить. При обработке только одной фазы, не выходит( Может быть плохо соображаю?

Да почему одной-то??? прерывания по наростающему фронту с канала А.
На ножку PC1 приходят импульсы с канала B.
Энкодер один выводов у него 4:
1 +5
2 А
3 В
4 GND

[Adviser]

Спасибо за схемку попробуем поиграться с триггерами.

Схема достаточно классическая, так что если лишние корпуса приемлимы, то все должно работать.
Привод

[_Pasha]

Точность ужасная. Погрешность видимо связана с высокочастотным дребезгом вала при завершении шага. Кто что может посоветывать по этому поводу?

Вы точно, плз, скажите, это дребезг или оно проЁ пропускает импульсы ?
Поставьте RC цепи по входам 100 Ом 1нФ

[PhX]

Вы точно, плз, скажите, это дребезг или оно проЁ пропускает импульсы ?
Поставьте RC цепи по входам 100 Ом 1нФ

Пальцами вращается нормально. Считает как в плюс так и в минус. Так что видимо не

проЁ

. Да, можно и с фильтрами НЧ поиграться.

[evgeny_ch]

Мат. часть: Вал шагового двигателя соединен с оптическим инкрементальным энкодером посредством эластичной трубки.
...

Ужос.
У вас нет жесткой связи между энкодером и двигателем.
Нужна правильная муфта либо сильфон.

Сообщение отредактировал evgeny_ch - Nov 17 2008, 11:45

[PhX]

Ужос.
У вас нет жесткой связи между энкодером и двигателем.
Нужна правильная муфта либо сильфон.

Абсолютно согласен.
Ну нету...

[Vokchap]

Обработку на логике ИМХО сделать удобнее всего, если она уже стоит на борту. Не тратятся ресурсы микроконтроллера на такую пустяшную вещь. Я вот так всегда делаю. Даже на механических энкодерах работает безотказно. На выходе готовые сигналы: на прерывание и на знак.

[PhX]

Обработку на логике ИМХО сделать удобнее всего, если она уже стоит на борту. Не тратятся ресурсы микроконтроллера на такую пустяшную вещь. Я вот так всегда делаю. Даже на механических энкодерах работает безотказно. На выходе готовые сигналы: на прерывание и на знак.

Что-то смысла не улавливаю... С энкодера итак идет сигнал прерывания и знака (см. обработчик в 1м посте). Только вот дребезг устранить нужно. Зачем схему-то городить?
Вот у техасовских дсп на борту обработчик инкрементального энкодера есть - конфетка. Работает как счетчик, причем считает по каждому фронту каждого канала. Получается энкодер 250 имп./об имеет разрешающую способность как 1000 имп./об.

[evgeny_ch]

Абсолютно согласен.
Ну нету...

Дело в том, что в пределах шага ротор двигателя колеблется, даже
после снятия управляющего воздействия, что приводит к неправильной
работе ОС по положению. В таких сл. помогает тактирование по фронтам
сигналов син. и кос. более высокой синхрочастотой, а также демпфирование
колебаний самого двигателя.

[Vokchap]

Что-то смысла не улавливаю... С энкодера итак идет сигнал прерывания и знака (см. обработчик в 1м посте). Только вот дребезг устранить нужно. Зачем схему-то городить?

Для того и городить, чтобы дребезг устранить. На выходе логики сигналы чистые, готовые для инк./дек. счетчика без доп. обработки контроллером на устранение дребезга.

Вот у техасовских дсп на борту обработчик инкрементального энкодера есть - конфетка. Работает как счетчик, причем считает по каждому фронту каждого канала. Получается энкодер 250 имп./об имеет разрешающую способность как 1000 имп./об.

Так вариант сделать тоже самое на МК не сложно, если ресурсов хватает....

[haker_fox]

Да почему одной-то??? прерывания по наростающему фронту с канала А.
На ножку PC1 приходят импульсы с канала B.
Энкодер один выводов у него 4:
1 +5
2 А
3 В
4 GND

Все понял! Спасибо за объяснение! Просто я хотел сказать, что мы не заметим промежуточных состояний энкодера: например, энкодер с 45 "лепестками" на диске, даст 45 импульсов на один оборот вала, а если отслеживать все изменения (изменение в каждой фазе), то получим 4 * 45 = 180 имп/оборот вала. Вот об этих "дополнительных" импульсах речь и шла.