FreeRTOS не смотрел, TNKernel тормозная, локи прерываний и цилкы в планировщике. CoOS по лучше будет, локов почти нет, но тож есть свои тормоза.
Цитата
Такшта - либо самая "живая" ось - либо самописная с нуля.
я выбрал второй путь, переписывал с нуля уже раз 5

На написание каждой уходило до недели времени, последнюю за 8 дней наколбасил, без блокировки прерываний вообще, без spin-lockов, без циклов, постановка задачи в очередь - 8 тактов