А она всё равно виснет!, Помогите разобраться с прерываниями Опции

[Dmitrich]

Имеем:

- Процессор STM32F103RCT6
- Тактовая - 72Мгц.
- FreeRTOS v7.02
- Небольшой проект с 7 задачами.

Проект сделан на основе "Demo" из дистрибутива FreeRTOS.
Все опции проекта и основные настройки взяты оттуда.
Все задачи созданы с одинаковым приоритетом, равным 1.

Используются 3 UARTa, для них разрешены прерывания.

Программа в целом работает, все функции выполняет. Есть тольк одно "но":
- Через произвольный промежуток времени, от минут до часов, ОСь виснет!

Использование стека ежесекундно контролируется функцией uxTaskGetStackHighWaterMark во всех задачах.
Размер кучи ежесекундно контролируется функцией xPortGetFreeHeapSize.
Включен механизм контроля переполнения стека vApplicationStackOverflowHook.

Всего хватает с большим запасом, и увеличение всех размеров ситуацию не изменяет.

Все ресурсы (семафоры, очереди) - созданы до создания задач.
В процессе работы никакие ресурсы не удаляются и не создаются.
Из прерываний вызываются ТОЛЬКО xQueueSendFromISR().

Так что наиболее вероятная причина - неправильная настройка приоритетов прерываний.
И тут я уже окончательно запутался, прошу помощи.

Сейчас настройки у меня такие (взяты из демо):

Определения:

#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 255
#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 191
#define configLIBRARY_KERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 15

Настройки:

Один раз:
NVIC_SetVectorTable( NVIC_VectTab_FLASH, 0x0 );
NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_4 );

Для UART-ов:

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = UART1_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = (uint8_t)(configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY >> 4);
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init( &NVIC_InitStructure );

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = UART2_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = (uint8_t)(configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY >> 4);
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init( &NVIC_InitStructure );

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = UART3_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = (uint8_t)(configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY >> 4);
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init( &NVIC_InitStructure );

Люди добрые, помогите, кто может!
Мне пока не нужны разные приоритеты, вполне достаточно, если все прерывания будут иметь одинаковый приоритет.

[kan35]

а сваливается в hard fault exeption?

[Dmitrich]

а сваливается в hard fault exeption?

Зависает в цикле в функции vListInsert, как раз там, где перечислены возможные причины зависания.
Но в процессе попыток решения проблемы в hard fault exeption я её тоже "видел" часто.

[kan35]

такое может так же быть если в прерывании используются не ISR-ные функции операционки для очередей и всего такого.

[Dmitrich]

такое может так же быть если в прерывании используются не ISR-ные функции операционки для очередей и всего такого.

Я уже написал, что из прерываний вызываются ТОЛЬКО xQueueSendFromISR().

Если у Вас есть работающий проект - покажите мне, пожалуйста, Ваши установки

#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 255
#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 191
#define configLIBRARY_KERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 15

и настройку прерываний NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority =

Это будет реальная помощь.

Дак там же где у вас виснет описаны возможный причины, мне кажется у вас 2 или 3:

Я уже проверил, всё что мог. Купил мануал, разобрался со стеками. Сомнения только в прерываниях.

Попробуйте приоритет FreeRTOS, который configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY, поставить ниже чем остальные приоритеты, точнее остальные поставить выше, так как 15 там по-моему самый низкий приоритет. Ну и соответственно проверьте все критический секции.

Методом "пробования" я уже приблизился к состоянию биения головой об стену...

[shmur]

Посмотрите кэлстек, откуда валится, посмотрите на список задач, все ли в порядке у них со стеком (в IAR можно через FreeRTOS plugin).
И кстати исходя из того, что вы тут показали, у вас приоритет FreeRTOS равен приоритету UART'ов и равняется 15, а должен быть ниже. Что за (configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY >> 4), почему просто не присваивать число?
Была у меня еще похожая проблема с библиотекой, поставляемой ST, там драйвера по нескольку раз выставляли разную NVIC_PriorityGroupConfig.