Проблема с L3G4200 Опции

[bva_rzn]

Здравструйте.
На плате есть два датчика: L3G4200 и LSM303. Схема подключения взята из документаций на эти датчики. Датчики подключенны к
PIC18. Интерфейс обмена i2c. Реализован программно. Скорость менял от 30 кбис/с до 400 кбит/с.
Настройки датчика:

Write_byte(CTRL_REG4,0x80);
Write_byte(CTRL_REG3,0x08);
Write_byte(CTRL_REG2,0x06);
Write_byte(CTRL_REG1,0x0F);

Данные считываю блоком начиная с адреса STATUS_REG: GetI2C(STATUS_REG|0x80);
Данные считываются. Регистр WHO_AM_I так же читается, т.е. i2c работает.

Проблема в том, что в данных, считанных из датчика наблюдаются большие выбросы, хотя он неподвижен.
В чём может быть проблема?

[bva_rzn]

Добрый день.

Какой конкретно нужно посчитать угол: крен или тангаж?
Вычисление угла зависит от задачи.
Если в двух словах, то углы ориентации (крен, тангаж, курс) по данным с гироскопа считаются так:
1) начальная выставка. По данным других датчиков (акселерометры, магнитометры, спутниковый приёмник) вычисляются начальные углы ориентации.
2) при каждом новом поступлении данных с гироскопа вычислятся или матрица направляющих косинусов, или вектор с параметрами собственного кватерниона и по ним определяются углы ориентации.

Особенность этих датчиков - наличие дрейфа гироскопов.
Я работаю с ADIS16405BMLZ, так вот если не делать никаких телодвижений по компенсации этого дрейфа, то уход углов ориетнации около 1 градуса за минуту.

Поэтому как вычислять углы нужно в зависимости от задачи.
Для вычисления крена и тангажа проще использовать акселерометр (трёхосевой).

Если интересно, могу написать в личку.

[Alex_1811]

Какой конкретно нужно посчитать угол: крен или тангаж?

Нужно считать крен, тангаж и курс.

Для вычисления крена и тангажа проще использовать акселерометр (трёхосевой).

Объект будет двигаться с ускорением так что предполагаю акселерометр не покатит.

Если интересно, могу написать в личку.

Очень интересно.