Распознание открытого пламени, кто что знает? Опции

[chirik]

Добрый день!

Есть такая задача, распознание открытого пламени для пожарного робота.

Вся сложность в алгоритме распознания пламени, информация поступает с видеокамеры.
Я с этим до этого не сталкивался, и пока не знаю что там применяют/использует.
Может кто ни будь уже сталкивался с подобной задачей и посоветует полезные ресурсы/статьи по этой тематике?)
С чего начать копать?

[follow_me]

Камеры видят и в ИК диапазоне , но на дешевых обычно стоит фильтр , если снять то открытый огонь (вернее даже просто очень высокая температура) будет иметь очень высокую яркость, если при этом прибить чувствительность до минимума , то открытое пламя будет очень сильно выделяться на фоне всего остального