Цитата(Пушкарев Михаил @ May 24 2012, 15:01)

Главный вопрос - на какой ляд здесь дифференциальный усилитель?
Если сигнал ошибки соизмерим с коммутационной помехой, то все правильно, без диф. усилителя не обойтись.
Цитата(Oleg Victorovich @ May 24 2012, 13:07)

землю резистора R4 надо соединить с точкой GND1 или GND2, т.е. около датчика тока или землей микроконтроллера?????
Наверное GND1, нам же надо снять с R6 чистый сигнал ошибки. Если вкл. на GND2, тогда будем вычитать все что есть на GND1 от GND2, а там картины могут отличаться.