Изменяемая механическая нагрузка, как выбрать параметры регулятора? Опции

[Misile_Inc]

Здравствуйте!
Стоит вопрос разработки ПО для регулятора электропривода подъемного устройства.
Масса нагрузки может изменяться от 0 до 70 кг.
В уравнения динамики системы управления включать полную нагрузку, половину, или какую-то еще?
Спасибо!

И вдогонку еще один вопрос:
Кто-нибудь учитывает при проектировании регуляторов в математической модели деформацию винта в передаче винт-гайка или шарико-винтовой паре?
В моем случае длина винта 50 мм и точность позиционирования 0,2 мм.
Не знаю, насколько точной должна быть модель шарико-винтовой пары: просто усилительное звено или колебательное с учетом демпфирования, трения, деформации (сжатие стержня по закону Гука)

Сообщение отредактировал Misile_Inc - Oct 29 2012, 15:11

[SSerge]

Ваша задача по-научному называется "управление конечным состоянием" или "терминальное управление" или "steady state control".
Из старых и не слишком заумных книжек могу порекомендовать Батенко А.П. Управление конечным состоянием движущихся объектов.

Что же касается динамики, то скорее всего окажется что с учётом редуктора, момент инерции от этой массы, пересчитанный к валу двигателя окажется заметно меньше, чем момент инерции ротора самого двигателя и на динамику влиять почти не будет. Это типичная ситуация для низкоскоростных приводов.
Начинайте с модели попроще, только масса (или момент инерции) и трение, пропорциональное скорости, а там видно будет.

[Misile_Inc]

Ваша задача по-научному называется "управление конечным состоянием" или "терминальное управление" или "steady state control".
Из старых и не слишком заумных книжек могу порекомендовать Батенко А.П. Управление конечным состоянием движущихся объектов.

Что же касается динамики, то скорее всего окажется что с учётом редуктора, момент инерции от этой массы, пересчитанный к валу двигателя окажется заметно меньше, чем момент инерции ротора самого двигателя и на динамику влиять почти не будет. Это типичная ситуация для низкоскоростных приводов.
Начинайте с модели попроще, только масса (или момент инерции) и трение, пропорциональное скорости, а там видно будет.

Спасибо! Обязательно постараюсь найти книгу.
С редуктором, увы, все совсем не так: ШВП с ходом винта 5 мм, ротор двигателя на постоянных магнитах - собственного момента инерции практически нет. А момент нагрузки ощутимый. Что посоветуете?