Здравствуйте!
Стоит вопрос разработки ПО для регулятора электропривода подъемного устройства.
Масса нагрузки может изменяться от 0 до 70 кг.
В уравнения динамики системы управления включать полную нагрузку, половину, или какую-то еще?
Спасибо!

И вдогонку еще один вопрос:
Кто-нибудь учитывает при проектировании регуляторов в математической модели деформацию винта в передаче винт-гайка или шарико-винтовой паре?
В моем случае длина винта 50 мм и точность позиционирования 0,2 мм.
Не знаю, насколько точной должна быть модель шарико-винтовой пары: просто усилительное звено или колебательное с учетом демпфирования, трения, деформации (сжатие стержня по закону Гука)

Требования-то какие?
Задача учебная, что ли?

Статическая ошибка регулирования не более 0,2 мм.
Скорость перемещения под нагрузкой 0-70 кг - не менее 25мм/с.
Не учебная

Вообще с позиционирование массы впервые сталкиваюсь. На первый взгляд задача сильно отличается от стабилизации скорости.

Ваша задача по-научному называется "управление конечным состоянием" или "терминальное управление" или "steady state control".
Из старых и не слишком заумных книжек могу порекомендовать Батенко А.П. Управление конечным состоянием движущихся объектов.

Что же касается динамики, то скорее всего окажется что с учётом редуктора, момент инерции от этой массы, пересчитанный к валу двигателя окажется заметно меньше, чем момент инерции ротора самого двигателя и на динамику влиять почти не будет. Это типичная ситуация для низкоскоростных приводов.
Начинайте с модели попроще, только масса (или момент инерции) и трение, пропорциональное скорости, а там видно будет.

Спасибо! Обязательно постараюсь найти книгу.
С редуктором, увы, все совсем не так: ШВП с ходом винта 5 мм, ротор двигателя на постоянных магнитах - собственного момента инерции практически нет. А момент нагрузки ощутимый. Что посоветуете?

>Что посоветуете?

Заняться разработкой ?

Поддерживая рекомендацию книжек Батенко, все же обращаю Ваше внимание на наличие требований по динамическим параметрам ибо если их нет, то статическую ошибку позиционирования достаточно просто довести до около-нулевых значений.



Следящие системы позиционирования придуманы и вылизаны даже не вчера.

Так и занимаюсь Но сталкиваясь с каждой задачей, я думаю, что каждому человеку, решавшему подобную задачу, есть, что сказать в дополнение к тому, что я сам читаю.
Вот книжки Батенко посоветовали- сам бы я да нее не дошел - сейчас перечитываю Бесекерского "Теория систем автоматического управления" - в ВУЗе по ней учились.
Терминов "управление конечным состоянием" , "терминальное управление" , "steady state control" я тоже не знал.
На то ведь и форум, чтобы делиться личным опытом.

В общем, учусь и рад буду еще советам. Спасибо за отклики.

Так ведь и скорость у ротора и нагрузки очень сильно отличается. А в квадрате еще больше. Прикиньте кинетическую энергию отдельных частей. У Вас уравнение Лагранжа с одной степенью свободы.