Алгоритмы оптимального управления, Разгон и торможение Опции

[haki]

просмотрел темы форума в поисках ответа дабы не плодить повторно тему но так и не нашёл тему об оптимальном управлении+алгоритмы разгона и торможения шаговых двигателй

может кто подскажет различные источники в том числе и книги на тему оптимальное управление и алгоритмы разгона и торможения

я конечно понимаю что можно линейное ускорение использовать но почему то подозреваю что в данной теме есть нокости и график разгона и торможения может оказаться весьма не линейным в силу инерционности индукции в обмотках ШД потому как любой ШД в конечном итоге упрётся в максимальные обороты на которых заданное напряжение просто не будет успевать раскачивать индукционную нагрузку, а следствие ток упадёт и крутящий момент будет ничтожным

[haki]

в проекте использую ATMEGA8515, считаю что обработки прерываний по таймеру вполне хватит для задачи, а ещё МК много выводной, что позволяет без всяких танце добавить пару кнопок и индикаторов, и напрямую управлять TB6560AHQ, эти драйверы выбраны просто потому что достались бесплатно и вполне пригодны, если опустить проблему последовательности подачи питания.
В начале хотел заюзать AT90USB162, но не осилил LUFA, может кто и по этой теме подскажет.