просмотрел темы форума в поисках ответа дабы не плодить повторно тему но так и не нашёл тему об оптимальном управлении+алгоритмы разгона и торможения шаговых двигателй

может кто подскажет различные источники в том числе и книги на тему оптимальное управление и алгоритмы разгона и торможения

я конечно понимаю что можно линейное ускорение использовать но почему то подозреваю что в данной теме есть нокости и график разгона и торможения может оказаться весьма не линейным в силу инерционности индукции в обмотках ШД потому как любой ШД в конечном итоге упрётся в максимальные обороты на которых заданное напряжение просто не будет успевать раскачивать индукционную нагрузку, а следствие ток упадёт и крутящий момент будет ничтожным

Это еще и механическая задача. Если двигатель, например, поднимает груз, сжимает пружину... и пр., то нужно это учитывать. Можно исходить из мощности. Но в любом случае нужны эксперименты. которые нужно проводить до потери синхронизации, чтобы найти границы устойчивости. Раз 100 туда-сюда.
Вот, например, для постоянной мощности получается, что скорость должна расти как квадратный корень из времени для случая отсутствия трения и производимой работы - учитываем только кинетическую энергию ротора и того, что он двигает. Если есть трение или работа, то ускорение при замедлении можно сделать более быстрым.
Нужно еще правильно выбрать начальную скорость выше скорости резонанса с собственными колебаниями ротора в поле статора. Т.е еще и от тока зависеть будет.

шаговый двигатель вращает многоступенчатый редуктор или правильнее сказать мини коробку передач в качестве нагрузки довольно большое трение на резьбовом приводе двигается головка как в гибком дисководе и некоторых опт.приводах головка весом пару кило видимо придётся подбирать эксперементально но литература не помешала бы


Вы не могли бы писать компактнее, а не в стихотворном виде?
Исправил.
И знаки препинания не помешали бы.

Я посоветую почитать для начала ноту от фирмы ATMEL
AVR446 Linear speed control of stepper motor - гуглится.

А почему, и зачем?

Навалом:
http://stepmotors.ru/theory/01/9.htm
Зачем нужна ОС для ШД
http://stepmotors.ru/theory/01/7.htm

Жаль, что нет в списке трудов отечественных авторов. В выпусках "Электронная техника в автоматике" ( 1970..80) было много статей по оптимальному управлению ШД.

Еще
http://aaecs.org/kihtenko-da-upravlenie-sh...pravleniya.html

в проекте использую ATMEGA8515, считаю что обработки прерываний по таймеру вполне хватит для задачи, а ещё МК много выводной, что позволяет без всяких танце добавить пару кнопок и индикаторов, и напрямую управлять TB6560AHQ, эти драйверы выбраны просто потому что достались бесплатно и вполне пригодны, если опустить проблему последовательности подачи питания.
В начале хотел заюзать AT90USB162, но не осилил LUFA, может кто и по этой теме подскажет.

И при чем тут электроника?

для более полного понимания задачи

Из наиболее элегантных оптимальных алгоритмов разгона - режим самокоммутации (критерий м.б. выбран по углу, скорости, ускорению, их комбинации).

по углу ?

мне понравилась идея озвученная выше, погонять систему туда обратно раз 100 и последить за соблюдением позиции, это покажет при каких разгонах и скоростях система уже не устойчива