Двигатель постоянного тока, Как определить константу двигателя Опции

[KSN]

Уважаемые, научите как определить константу двигателя по данным из datasheet.  BCI6355B00_615516.pdf ( 77.66 килобайт ) Кол-во скачиваний: 594
Двигатель 24V. Есть потребность косвенно оценить скорость вращения двигателя, т.к. никаких датчиков больше нет. Формула n=(U-I*R)/(Ф*С), U - напряжение подаваемое на двигатель, I - ток двигателя, R- сопротивления якоря двигателя, C-константа двигателя, Ф - магнитный поток. k=Ф*С надо определить k. R = 24/40= 0.6 Om (40А - пусковой ток). Тогда k = (24-4.9*0.6)/(3300/60)= 0.382 4.9А - номинальный ток, 3300 - номинальное кол-во оборотов в минуту. Или k = (24-0.5*0.6)/(3600/60)= 0.395 0.5 - ток свободно вращающегося двигателя, 3600 - кол-во оборотов свободно вращающегося двигателя. Можно так оценить k или я ошибаюсь в расчетах?

[KSN]

Вот смотрите, как сейчас тестирую:
В помещении -15градусов. При первом включении гоняю плакаты вниз и вверх и запоминаю время между метками при движении в обе стороны.
Далее вычисляю T= Tn * k, где Tn - измеренное время между метками при движении в данном направлении, k - коэфф. Он разный для движения вниз и вверх. T=Tасс+Tconst, T - это время движения до начала торможения. И начинаю двигаться вверх/вниз с остановками подачей плавно нарастающего/убывающего напряжения на двигатель. ОС по току использую для ограничения макс. тока на двигатель. При этом продолжаю измерять время от старта до останова и вношу коррективы в вычисление T. Коэфф. ускорения и торможения разные, разные они и для движения вверх и вниз. По истечении какого-то времени, редуктор, двигатель прогреваются, им становится легче и при движении вниз в момент торможения начинает образовываться петля(визуально я ее вижу), но вот в какой момент подстраивать коэфф. k или коэфф. торможение - неизвестно. Получается, что значения времен, которые получены при старте, можно использовать для оценки состояния редуктора, двигателя, а вот в процессе работы не получается.

[Tanya]

Вот смотрите, как сейчас тестирую:
В помещении -15градусов.
..............
Получается, что значения времен, которые получены при старте, можно использовать для оценки состояния редуктора, двигателя, а вот в процессе работы не получается.

Как же Вы работаете в таком помещении...
Если образуется петля (если Вы не тормозите вторым двигателем...), то это значит, что нужно уменьшить торможение.
Надо найти экспериментально.
Вот, к примеру, программа такая - ускорение и торможение с фиксированным временем (ми) и движение с постоянным напряжением на моторе (ШИМ) переменное время, которое Вы подстраиваете. Приехали раньше - уменьшаете напряжение в следующий раз. Можно методом деления пополам или с уменьшающимися шагами до одного кванта ШИМ.
Так будет работать. Но не очень хорошо. Если скорость измерять, будет лучше. Можно еще измерять интеграл от тока. Момент (механический) пропорционален току. Так можно измерить (оценить) трение и др. сопротивление.