Написал порт scmRTOS под ARM, интересны отзывы Опции

[Сергей Борщ]

Написал порт scmRTOS (http://scmrtos.narod.ru/) для ARM. Отлаживал на AT91SAM7S64. Поскольку опыта в ARMах пока маловато (второй проект на ARM и первый с асмом), то перед тем как связываться с автором хотелось бы чтобы кто-то более опытный глянул. Порт лежит тут: http://upload.caxapa.ru/scmRTOS_arm.zip
Спасибо всем.

[Сергей Борщ]

Сравнил по скорости с FreeRTOS. Тест простой: низкоприоритетный процесс сигналит семафор, более высокоприоритетный его ждет. Код:

Код

/******  FreeRTOS  **********/
static void Task1( void * pvParameters ) {
    for(;;) {
        xSemaphoreTake( xSemaphore, ( portTickType )-1 );
        off(LED0);
    }
}
static void Task2( void * pvParameters ) {
    for(;;) {
        on(LED0);
        xSemaphoreGive( xSemaphore );
    }
}
void main( void ) {
    prvSetupHardware();

    vSemaphoreCreateBinary( xSemaphore );
    xTaskCreate( Task1, "Task1", 300, 0, tskIDLE_PRIORITY + 2, ( xTaskHandle * ) NULL );
    xTaskCreate( Task2, "Task2", 300, 0, tskIDLE_PRIORITY + 1, ( xTaskHandle * ) NULL );

    vTaskStartScheduler();
}
/******** scmRTOS   ***********/
OS_PROCESS void TProc1::Exec() {
    for(;;)
    {
        ef.Wait();
        off(LED0);
    }
}
OS_PROCESS void TProc2::Exec() {
    for(;;)
    {
        on(LED0);
        ef.Signal();
    }
}

Результат (частота 49,152МГц):

Код

   ОС            светодиод горит             светодиод не горит
FreeRTOS THUMB         59 мкс                      35 мкс
FreeRTOS ARM          не компилится согласно документации
scmRTOS  THUMB         7.5 мкс                     7.5 мкс
scmRTOS  ARM            5 мкс                       5 мкс

При этом семафор в scmRTOS занимает 4 байта в FreeRTOS - 76, процесс занимает 4 байта + стек, в FreeRTOS - 76 + стек. Сколько ОЗУ требует ядро FreeRTOS я не искал.

Совсем не уверен. Во всяком случае

Код

    int x,y;
    xQueueReceive(&x, &y, 0);

IAR съел молча, хотя int* это совсем не xQueueHandle. И что-то мне казалось что в С это не разные типы а синонимы, это в С++ будут разные типы.

Ну начинаем выкручиваться:
1. Амперсандик добавили, спасибо, что не (xQueueHandle) :-)

результат &x где x-int имеет тип *int, так что не принимается.

2. С настройками компилятора разберитесь, ибо я, естественно, как и положено, получил

Вот тут да. Согласно рекомендациям в поле suppress those warnings стоит pe815, pe191, pa082, pe167. Заметьте, не я их туда поставил а авторы FreeRTOS.

По сравнению объемов мне непонятно откуда такие цифры? Чего-то вы напутали. Заглянул в .map, получил там такое:

Тоже из MAP. MAP в тестовом виде прилагается, кстати, был в свое время обрадован IARовским
HTML мапом. Смотрите в приложении:

Понял, спасибо. Буду посмотреть.

Счас попробую замерить время переключения контекстов.

Если мне не изменяет память, то я получил на уровне 7us. Но это при ЧЕСТНОМ измерении,
от момента ВНЕШНЕГО а не таймерного прерывания и до проднятия задачи дергающей PIN.
Время это время для FreeRTOS, естественно, не фиксированное. Задач было около 6. Можно
повторить под протокол, но через недельку - болею сейчас.

нда, такой эксперимент я не проводил, может завтра рискну. О своих результатах написал чуть выше.
P.S. к семинару Тексаса выздоровишь (24-го)?

[zltigo]

FreeRTOS THUMB 59 мкс 35 мкс
FreeRTOS ARM не компилится согласно документации

Сразу как-то прощляпил "не компилится" :-(
Причем поминанием документации. Посмотрел - никаких препятствий, работает, только один битик, естественно,
в SPSR подправить надо:

Код

/* Constants required to setup the initial stack. */
#if __CPU_MODE__ == 1         // zlt[      
#define portINITIAL_SPSR                ( ( portSTACK_TYPE ) 0x3F ) // System mode, THUMB mode, Interrupts enabled.
#endif                      //]zlt

#if __CPU_MODE__ == 2        // zlt[
#define portINITIAL_SPSR                ( ( portSTACK_TYPE ) 0x1F ) // System mode, ARM mode, Interrupts enabled.
#endif                      //]zlt

[Сергей Борщ]

FreeRTOS THUMB 59 мкс 35 мкс
FreeRTOS ARM не компилится согласно документации

Сразу как-то прощляпил "не компилится" :-(
Причем поминанием документации. Посмотрел - никаких препятствий, работает, только один битик, естественно,в SPSR подправить надо:

Ну что сказать? Полез я снова читать доку и вынужден признать что Вы правы: мне в голову запала фраза из доки: It should be noted that some of the macros defined in portmacro.h can only be called from ARM mode code, and use from THUMB code will result in a compile time error.
В принципе я где-то прав. Согласно этой фразе собрать весь проект в чистом ARM не получится. Решил я посмотреть что за ошибки. Скомпилилось без ошибок, ничего криминального в тех макросах не нашел. Да, portINITIAL_SPSR пришлось дописать руками. Но в целом свою фразу насчет "не компилится" беру взад, однако Вы сами признали, что без "доработки напильником" и не работает. Заодно каюсь - вчера измерял вариант Flash Debug, т.е. без оптимизации. Сегодня подправил переключение контекста в своем порте (теперь и симулятор и железо живут одинаково, да и скорость поднял) и попробовал разные варианты оптимизации, результат такой:

Код

   ОС                       светодиод горит             светодиод не горит
FreeRTOS THUMB (Size, max)        67 мкс                      33 мкс
FreeRTOS ARM   (Size, max)        62 мкс                      35 мкс
scmRTOS  THUMB (Size, max)        6.3 мкс                     6.3 мкс
scmRTOS  ARM   (Size, max)        4.6 мкс                     4.6 мкс

FreeRTOS THUMB (Speed, max)       65 мкс                      33 мкс
FreeRTOS ARM   (Speed, max)       58 мкс                      35 мкс
scmRTOS  THUMB (Speed, max)       6.3 мкс                     6.3 мкс
scmRTOS  ARM   (Speed, max)       4.6 мкс                     4.6 мкс

[zltigo]

It should be noted that some of the macros defined in portmacro.h can only be called from ARM mode code, and use from THUMB code will result in a compile time error.
В принципе я где-то прав. Согласно этой фразе собрать весь проект в чистом ARM не получится.

Ну вообще-то все с точностью до наоборот - нельзя весть проект в THUMB. Впрочем, как и любой другой. Ну и тестов нужно больше хороших и разных, кроме любимого теста от автора scmRTOS.

[Сергей Борщ]

Ну вообще-то все с точностью до наоборот - нельзя весть проект в THUMB. Впрочем, как и любой другой.

Угу. Что называется "между глаз лежало". И ведь не раз и не два перечитывал и с языком проблем нет. Снимаю возражения полностью.

Ну и тестов нужно больше хороших и разных, кроме любимого теста от автора scmRTOS.

Если есть желание можем сравнивать. Жду предложений.

Выкладываю тут последнюю на данный момент версию, если не будет особых нареканий будем ее же и на офф. сайт выкладывать. Вроде даже в симуляторе работает, хотя не совсем вовремя прерывание вызывается.

Прикрепленные файлы

 scmRTOS_ARM.zip ( 53.12 килобайт ) Кол-во скачиваний: 134

 

[zltigo]

Если есть желание можем сравнивать. Жду предложений.

Надо будет заняться безотносительно к scmRTOS, правда со временем похоже будет изрядно туго,
когда на работу выберусь. Быстро не обещаю.
Ну а быстренько и Вашими руками, то можно быстренько вместо ОТСУТСТВУЕЩЕГО во FreeRTOS
семафора сваять аналогичную моргалку на банальном флаге - это просто даст заметно более приближенную к реальной оценку именно шедулера и переключателя задач.

[Сергей Борщ]

Если есть желание можем сравнивать. Жду предложений.

Ну а быстренько и Вашими руками, то можно быстренько вместо ОТСУТСТВУЕЩЕГО во FreeRTOS
семафора сваять аналогичную моргалку на банальном флаге

Или что-то недопонял или в FreeRTOS флагов тоже не нашел. Можно хотябы в общих словах пример кода, я его погоняю.