Там вполне внятная документация по протоколу. В пакете нечто похожее на UDP с бубенцами и хороводами. А дисциплину обмена (MAC-уровень) форматом пакета не опишешь

- в доке достаточно понятно.
Что касается кода, то, судя по стилям, его проектировали, писали и поддерживают совершенно разные команды. Но как для бесплатного проекта, так очень даже вменяемо. Отдельно уровень железа - дрова - настроить, включить/выключить, принять пакет, отправить пакет (папка вроде как звалась MRF) иотдельно сетевой уровень (папка NWK), а к нему примеры приложений.
Припоминаю там в NWK в AP "закат солнца вручную" - пулы массивов... я их заменил где было нужно списками, заодно выбросил обертки IOCTL к вызовам MRF.
Насчет скорости опроса - я Ваших задач не знаю, но сдается мне, что масштабы времени в разных режимах нужны разные. Для датчиков вторжения важно иногда докладывать о наличии себя и срочно лупить в эфир когда чего случилось. И то, 1 секунда по сравнению с дозвоном на мобилку просто ничто. Для пожарки почти так же. ИМХО. А постоянно мониторить далеко не всегда нужно.
Насчет ZigBee для начала посмотрите, какие
там, в IEEE 802.15.4, приняты размеры Payload, а потом на свой кремний. Калечить ZigBee под свои нужды я бы не стал.