Исследование устойчивости замкнутой системы., По АЧХ Опции

[Misile_Inc]

Здравствуйте. Прошу помощи форумчан в следующем вопросе:
В своем комплексе мы используем линейный актуатор стороннего производителя. В составе актуатора имеется плата управления и датчик положения. Задающее воздействие осуществляется по RS-485, по нему же актуатор выдает текущее положение.
Заказчик потребовал предоставить достаточно большой список характеристик этого актуатора и мы принялись их выяснять. Математического описания производитель, конечно же, не предоставил.
Был там такой пункт "Определение запаса устойчивости по амплитуде и по фазе по АФЧХ замкнутой и разомкнутой системы".
С определением амплитудно-частотных характеристик замкнутой системы справились относительно легко - через рычаг нагружали актуатор, подавали на задающий вход гармонический сигнал, а затем разбирали логи с регистратора . Получили АЧХ и ФЧХ для разных вариантов нагрузок.
Дальше возникли две проблемы:
1) Получить АФЧХ разомкнутой системы на готовом изделии, вероятно, не представляется возможным.
2) Все критерии устойчивости, которые я знаю, либо опираются на АФЧХ разомкнутой системы (тогда запасы устойчивости элементарно находятся по ЛАФЧХ), либо вообще алгебраические.

Подскажите, пожалуйста, как можно выйти из сложившейся ситуации?

Сообщение отредактировал Misile_Inc - Apr 1 2013, 08:32

[iosifk]

Дальше возникли две проблемы:
1) Получить АФЧХ разомкнутой системы на готовом изделии, вероятно, не представляется возможным.
2) Все критерии устойчивости, которые я знаю, либо опираются на АФЧХ разомкнутой системы (тогда запасы устойчивости элементарно находятся по ЛАФЧХ), либо вообще алгебраические.

Подскажите, пожалуйста, как можно выйти из сложившейся ситуации?

Вот такой вопрос:
Есть ли схема изделия и можно ли в него залезть, чтобы подключить приборы?

Я когда-то делал так: к разрабатываемому импульсному источнику питания делал жутко низкочастотную интегрирующую коррекцию. Это просто позволяло застабилизировать выход. А потом вводил синусоиду но уже после этой коррекции, а потому синусоида ею не подавлялась и как-то проходила на выход... Соответственно, наблюдая синусоиды на входе и на выходе можно получить АЧХ части разомкнутого тракта, а именно - силовой части... И уже к ним "достроить" АЧХ нужных цепей коррекции...

[Tanya]

Я когда-то делал так: к разрабатываемому импульсному источнику питания делал жутко низкочастотную интегрирующую коррекцию....

Миддлброка не читали. Но и не осуждали.

[iosifk]

Миддлброка не читали. Но и не осуждали.

Нет, к сожалению...
Когда я этим занимался, с 76 по 80, проще было осмотреть обратную сторону Луны, чем прочитать импортные книги и даташиты... А потом, с 81 мне вообще не пришлось серьезной аналоговой техникой заниматься.. Так что не Миддлброк, а Бесекерский, Моин, Лаптев, Букреев, Горячев... Ну и сам до чего-то допер...
Но и потом тоже чудес хватало... Оказывается, Интел откровенно писал о том, что в 53 таймер надо программный сброс подавать дважды... Кажется так, уже точно не помню... А для меня это тогда было открытием.

Tanya, спасибо, сейчас погуглю.
iosifk, схема есть, залезть можно, припаиваться тоже можно. Только интересного в схеме ничего нет : DSP процессор и трехфазный мост для коммутации двигателя. Даже понаблюдать нечего

Как это нечего? И DSP процессор и трехфазный мост имеют задержки. Да и двигатель тоже имеет задержки и пр...