Исследование устойчивости замкнутой системы., По АЧХ Опции

[Misile_Inc]

Здравствуйте. Прошу помощи форумчан в следующем вопросе:
В своем комплексе мы используем линейный актуатор стороннего производителя. В составе актуатора имеется плата управления и датчик положения. Задающее воздействие осуществляется по RS-485, по нему же актуатор выдает текущее положение.
Заказчик потребовал предоставить достаточно большой список характеристик этого актуатора и мы принялись их выяснять. Математического описания производитель, конечно же, не предоставил.
Был там такой пункт "Определение запаса устойчивости по амплитуде и по фазе по АФЧХ замкнутой и разомкнутой системы".
С определением амплитудно-частотных характеристик замкнутой системы справились относительно легко - через рычаг нагружали актуатор, подавали на задающий вход гармонический сигнал, а затем разбирали логи с регистратора . Получили АЧХ и ФЧХ для разных вариантов нагрузок.
Дальше возникли две проблемы:
1) Получить АФЧХ разомкнутой системы на готовом изделии, вероятно, не представляется возможным.
2) Все критерии устойчивости, которые я знаю, либо опираются на АФЧХ разомкнутой системы (тогда запасы устойчивости элементарно находятся по ЛАФЧХ), либо вообще алгебраические.

Подскажите, пожалуйста, как можно выйти из сложившейся ситуации?

Сообщение отредактировал Misile_Inc - Apr 1 2013, 08:32

[Misile_Inc]

АЧХ для разных амплитуд снимали. С достаточно маленьким шагом.
Не очень понятно, как реализовать снятие АЧХ со знакопостоянной скоростью, если выходной сигнал - линейная координата конца штока.
Датчик обратной связи - LVDT.
Заказчика интересует отдельный узел так как он будет доступен для обращения с более высокого уровня регулирования.

"Для каждого эксперимента вы знаете, какой сигнал вы подали на вход. Вы знаете, какой сигнал вы видите на выходе. Соответственно, вы вычисляете сигнал ошибки. Преобразование от сигнала ошибки к сигналу выхода и есть АФЧХ разомкнутого контура."
Мне кажется, что этот способ нам не очень подойдет, учитывая, что частота сигнала ошибки зависит от реакции системы.

[RHnd]

Не очень понятно, как реализовать снятие АЧХ со знакопостоянной скоростью, если выходной сигнал - линейная координата конца штока.

Подаете линейно нарастающее задание и к нему добавляете колебания желаемой частоты и такой амплитуды, что результирующая скорость движения не пересекает ноль. Из выходного сигнала вычитаете линейную составляющую и получаете результирующие колебания без влияния сухого трения.

Мне кажется, что этот способ нам не очень подойдет, учитывая, что частота сигнала ошибки зависит от реакции системы.

Что, простите? Частота зависит от реакции системы? Либо вы сейчас опечтались, либо у вас там в системе что-то крайне странное происходит. Если мы считаем, что в эксперименте система линейная, то частота сигнала ошибки такая же, как частота сигнала задания, там неоткуда другой частоте взяться.