Исследование устойчивости замкнутой системы., По АЧХ Опции

[Misile_Inc]

Здравствуйте. Прошу помощи форумчан в следующем вопросе:
В своем комплексе мы используем линейный актуатор стороннего производителя. В составе актуатора имеется плата управления и датчик положения. Задающее воздействие осуществляется по RS-485, по нему же актуатор выдает текущее положение.
Заказчик потребовал предоставить достаточно большой список характеристик этого актуатора и мы принялись их выяснять. Математического описания производитель, конечно же, не предоставил.
Был там такой пункт "Определение запаса устойчивости по амплитуде и по фазе по АФЧХ замкнутой и разомкнутой системы".
С определением амплитудно-частотных характеристик замкнутой системы справились относительно легко - через рычаг нагружали актуатор, подавали на задающий вход гармонический сигнал, а затем разбирали логи с регистратора . Получили АЧХ и ФЧХ для разных вариантов нагрузок.
Дальше возникли две проблемы:
1) Получить АФЧХ разомкнутой системы на готовом изделии, вероятно, не представляется возможным.
2) Все критерии устойчивости, которые я знаю, либо опираются на АФЧХ разомкнутой системы (тогда запасы устойчивости элементарно находятся по ЛАФЧХ), либо вообще алгебраические.

Подскажите, пожалуйста, как можно выйти из сложившейся ситуации?

Сообщение отредактировал Misile_Inc - Apr 1 2013, 08:32

[Misile_Inc]

По знакопостоянной нагрузке понял.
По второму вопросу - либо опыт у меня маловат, либо математическое мое мышление слабовато, либо я вам не все рассказал, чтобы вы меня поняли. Как может спектр сигнала ошибки не зависеть от реакции системы, если его величина зависит в каждый момент от сигнала на выходе?

Еще есть нежелательная особенность нашего экспериментального стенда - заданное положение посылается по RS-485 с ПК под управлением ОС Windows. Задатчик меняет значение дискретно, ошибка - почти непрерывно (в сравнении с задатчиком). Подмена датчика обратной связи даст более гладкий вход на систему.

[RHnd]

По знакопостоянной нагрузке понял.
По второму вопросу - либо опыт у меня маловат, либо математическое мое мышление слабовато, либо я вам не все рассказал, чтобы вы меня поняли. Как может спектр сигнала ошибки не зависеть от реакции системы, если его величина зависит в каждый момент от сигнала на выходе?

Еще есть нежелательная особенность нашего экспериментального стенда - заданное положение посылается по RS-485 с ПК под управлением ОС Windows. Задатчик меняет значение дискретно, ошибка - почти непрерывно (в сравнении с задатчиком). Подмена датчика обратной связи даст более гладкий вход на систему.

Давайте разбираться в ситуации.
Вот как я вас понял относительно уже проведенных на замкнутой системе экспериментов. Вы подавали на систему задание в виде синусоиды некоторой частоты. Задание сэмплировалось в соответствии с вашим RS-485 соединением. Далее, привод начинал производить некоторые колебания, которые вы как-то измеряли. Вероятно, получали обратно на комп. Если пренебречь трением и возможными нелинейностями, то выход системы должен быть так же синусоидальным, с той же частотой. Далее вы соотносили задаваемый сигнал и полученный и по этому соотношению определяли АФЧХ замкунтой системы. Эксперимент повторили для разных частот и амплитуд. Я правильно представляю происходящее?
Раз на входе синусоида, выход - синусоида, то и ошибка - так же синусоида той же частоты.

Какова, кстати, дискретность времени задатчика? Какова дискретность времени системы управления, если известна? и когда вы говорите, что ошибка меняется почти нпрерывно, то это про какую ошибку и где/как вы ее смотрите?