|
Исследование устойчивости замкнутой системы., По АЧХ |
|
|
|
Apr 1 2013, 08:31
|

Частый гость
 
Группа: Участник
Сообщений: 174
Регистрация: 30-08-11
Из: Санкт-Петербург
Пользователь №: 66 926

|
Здравствуйте. Прошу помощи форумчан в следующем вопросе: В своем комплексе мы используем линейный актуатор стороннего производителя. В составе актуатора имеется плата управления и датчик положения. Задающее воздействие осуществляется по RS-485, по нему же актуатор выдает текущее положение. Заказчик потребовал предоставить достаточно большой список характеристик этого актуатора и мы принялись их выяснять. Математического описания производитель, конечно же, не предоставил. Был там такой пункт "Определение запаса устойчивости по амплитуде и по фазе по АФЧХ замкнутой и разомкнутой системы". С определением амплитудно-частотных характеристик замкнутой системы справились относительно легко - через рычаг нагружали актуатор, подавали на задающий вход гармонический сигнал, а затем разбирали логи с регистратора . Получили АЧХ и ФЧХ для разных вариантов нагрузок. Дальше возникли две проблемы: 1) Получить АФЧХ разомкнутой системы на готовом изделии, вероятно, не представляется возможным. 2) Все критерии устойчивости, которые я знаю, либо опираются на АФЧХ разомкнутой системы (тогда запасы устойчивости элементарно находятся по ЛАФЧХ), либо вообще алгебраические.
Подскажите, пожалуйста, как можно выйти из сложившейся ситуации?
Сообщение отредактировал Misile_Inc - Apr 1 2013, 08:32
|
|
|
|
|
 |
Ответов
|
Apr 2 2013, 15:21
|
Знающий
   
Группа: Свой
Сообщений: 518
Регистрация: 12-04-07
Из: Санкт-Петербург
Пользователь №: 26 997

|
Странно, что частота задатчика не совпадает с частотой сенсора, идущего, как я понял, по тому же протоколу, но да ладно. Так вот, по полученной с полуприкрытыми глазами АФЧХ замкнутой системы однозначно восстанавливается АФЧХ разомкнутой. Ошибку буквально вычислять не надо, это я привел пример рассуждений. Можно получить следующую формулу: C_{ol} = C_{cl}/(1-C_{cl}), где C_{cl} - АФЧХ замкнутого контура на данной частоте в комлексном виде, C_{cl}=A*exp(phi*i), где A - усиление амплитуды, phi - фазовый сдвиг (аккуратно со знаком, задержка на phi градусов это фазовый сдвиг на минус phi), i - мнимая единица. C_{ol} - интересующая нас АФЧХ разомкнутого контура на данной частоте, тоже в комплексном виде. Посчитать в матлабе можно без поблем, новых экспериментов делать не надо. Сравнительную точность оценить сложно, зависит от полученных ранее АФЧХ и от соотношения частоты среза и 60 Гц. А при проведении экспериментов трение не хаметно? Должно было отразиться в зависимости АФЧХ от амплитуды задания и в деформациях формы синусоиды на вершинах.
|
|
|
|
|
Apr 5 2013, 12:03
|

Частый гость
 
Группа: Участник
Сообщений: 174
Регистрация: 30-08-11
Из: Санкт-Петербург
Пользователь №: 66 926

|
Цитата(RHnd @ Apr 2 2013, 19:21)  А при проведении экспериментов трение не хаметно? Должно было отразиться в зависимости АФЧХ от амплитуды задания и в деформациях формы синусоиды на вершинах. Заметно - получилось некоторое уплощение. Но разве это не требует документирования? Ведь в эксплуатации трение тоже будет.
|
|
|
|
|
Apr 5 2013, 12:41
|
Знающий
   
Группа: Свой
Сообщений: 518
Регистрация: 12-04-07
Из: Санкт-Петербург
Пользователь №: 26 997

|
Цитата(Misile_Inc @ Apr 5 2013, 16:03)  Заметно - получилось некоторое уплощение. Но разве это не требует документирования? Ведь в эксплуатации трение тоже будет. Требует или нет - зависит от требователя  Тем более, что тут не очевидно, что именно документировать? Если модель трения, то это отдельная работа. Если влияние трения на АФЧХ, то наблюдаемое влияние зависит от многих факторов: тут и параметры задающего сигнала, и сомнительная стационароность трения, и возможная зависимость трения от текущего положения привода. Важно другое - формально, при наблюдаемом трении вывод о запасах усточивости по наблюдаемым АФЧХ делать нельзя. И чем сильнее наблюдаемое влияние трения, тем менее достоверны выводы.
|
|
|
|
Сообщений в этой теме
Misile_Inc Исследование устойчивости замкнутой системы. Apr 1 2013, 08:31 Tanya Цитата(Misile_Inc @ Apr 1 2013, 12:31) 1)... Apr 1 2013, 08:52 iosifk Цитата(Misile_Inc @ Apr 1 2013, 12:31) Да... Apr 1 2013, 08:52 Tanya Цитата(iosifk @ Apr 1 2013, 12:52) Я когд... Apr 1 2013, 08:56  iosifk Цитата(Tanya @ Apr 1 2013, 12:56) Миддлбр... Apr 1 2013, 10:47 Misile_Inc Tanya, спасибо, сейчас погуглю.
iosifk, схема есть... Apr 1 2013, 09:14 Tanya Цитата(Misile_Inc @ Apr 1 2013, 13:14) Ta... Apr 1 2013, 09:25 Misile_Inc Да, действительно. Если место штатного датчика о... Apr 1 2013, 09:42 RHnd Добрый день.
Нюансы:
1) Возможно, в системе есть ... Apr 1 2013, 16:46 Misile_Inc Но для оценки устойчивости ведь не достаточно заде... Apr 1 2013, 11:06 iosifk Цитата(Misile_Inc @ Apr 1 2013, 15:06) Но... Apr 1 2013, 11:36 Misile_Inc АЧХ для разных амплитуд снимали. С достаточно мале... Apr 2 2013, 05:39 RHnd Цитата(Misile_Inc @ Apr 2 2013, 09:39) Не... Apr 2 2013, 05:50 Misile_Inc По знакопостоянной нагрузке понял.
По второму вопр... Apr 2 2013, 13:15 RHnd Цитата(Misile_Inc @ Apr 2 2013, 17:15) По... Apr 2 2013, 14:16 rudy_b Раз у вас датчик стоит отдельно и он аналоговый, т... Apr 2 2013, 19:07 Misile_Inc Понял, господа. Значит я неосознанно исказил (а мо... Apr 5 2013, 12:56 Tanya Цитата(Misile_Inc @ Apr 5 2013, 16:56) По... Apr 5 2013, 13:25 Misile_Inc Я про вершины синусоид говорил. Получается, слегк... Apr 5 2013, 13:45 RHnd Изначальная постановка вопроса была - оценка запас... Apr 5 2013, 13:51
1 чел. читают эту тему (гостей: 1, скрытых пользователей: 0)
Пользователей: 0
|
|
|