Написал порт scmRTOS под ARM, интересны отзывы Опции

[Сергей Борщ]

Написал порт scmRTOS (http://scmrtos.narod.ru/) для ARM. Отлаживал на AT91SAM7S64. Поскольку опыта в ARMах пока маловато (второй проект на ARM и первый с асмом), то перед тем как связываться с автором хотелось бы чтобы кто-то более опытный глянул. Порт лежит тут: http://upload.caxapa.ru/scmRTOS_arm.zip
Спасибо всем.

[sergeeff]

Я давно приглядываюсь к scmRTOS применительно к ARM. На работе текучка одолела – совершенно невозможно заняться чем-то впрок.

Но есть соображение насчет скорости работы scheduler’а. Поиск текущей приоритетной задачи осуществляется простым перебором бит в слове состояния процессов. Очевидно, что время поиска прямо пропрционально номеру приоритета, что не есть хорошо. Есть классная функция, оптимизированная для ARM, которая выдает номер младшего установленного бита в 32-разрядном слове (она используется в Linux’e и TNKernel). Вот ее текст:
ffs_asm:

;-- Standard trick to isolate bottom bit in r0 or 0 if r0 = 0 on entry
rsb r1, r0, #0
ands r0, r0, r1


;-- now r0 has at most one set bit, call this X
;-- if X = 0, all further instructions are skipped

adrne r2, .L_ffs_table
orrne r0, r0, r0, lsl #4 ; r0 = X * 0x11
orrne r0, r0, r0, lsl #6 ; r0 = X * 0x451
rsbne r0, r0, r0, lsl #16 ; r0 = X * 0x0450fbaf

;-- now lookup in table indexed on top 6 bits of r0
ldrneb r0, [ r2, r0, lsr #26 ]
bx lr

.L_ffs_table:
;-- 0 1 2 3 4 5 6 7
.data.b 0, 1, 2, 13, 3, 7, 0, 14 ; 0- 7
.data.b 4, 0, 8, 0, 0, 0, 0, 15 ; 8-15
.data.b 11, 5, 0, 0, 9, 0, 0, 26 ; 16-23
.data.b 0, 0, 0, 0, 0, 22, 28, 16 ; 24-31
.data.b 32, 12, 6, 0, 0, 0, 0, 0 ; 32-39
.data.b 10, 0, 0, 25, 0, 0, 21, 27 ; 40-47
.data.b 31, 0, 0, 0, 0, 24, 0, 20 ; 48-55
.data.b 30, 0, 23, 19, 29, 18, 17, 0 ; 56-63
Очевидно имеем констатное время поиска номера младшего установленного бита в слове.

Думаю полезно эту функцию использовать вместо стандартного решения.

[Сергей Борщ]

Я давно приглядываюсь к scmRTOS применительно к ARM. На работе текучка одолела – совершенно невозможно заняться чем-то впрок.

Но есть соображение насчет скорости работы scheduler’а. Поиск текущей приоритетной задачи осуществляется простым перебором бит в слове состояния процессов. Очевидно, что время поиска прямо пропрционально номеру приоритета, что не есть хорошо. Есть классная функция, оптимизированная для ARM, которая выдает номер младшего установленного бита в 32-разрядном слове (она используется в Linux’e и TNKernel). Вот ее текст:
Думаю полезно эту функцию использовать вместо стандартного решения.

Отлично! Гарри как раз спрашивал, если такая аппаратная функция в ARM. Обязательно добавлю.

Посмотрел ваш порт, сходу возник архитектурный вопрос.
Почему для контекст свитчера вы выбрали ВИК-СВ а не просто СВИ, были какие то особые причины? СВИ - ядерная часть и поэтому есть у всех, а ВИК - периферия, имеет право и не быть в кристалле.

Дело в том, что SWI всем хороша кроме одного - она исполняется независимо от того - разрешены прерывания или нет. Когда переключение вызывается из потока проблем нет, а вот когда из прерывания возникают сложности - обработчик прерывания уже наложил в стек своей информации. Идеология scmRTOS предполагает, что при возникновении необходимости переключения контекста внутри обработчика прерывания взводится запрос на переключение а собственно прерывание переключателя вызывается в момент выхода из обработчика, когда разрешаются глобальные прерывания и стек содержит только данные текущего потока. Я подумывал о использовании SWI при вызове из потока и "честного" прерывания при переключении в обработчике прерывания, но это потребовало бы изменения "непортируемой" части ОС, хотя и ускорило бы переключение. В общем я пока в раздумье. Есть идеи?

Да. Еще про critical section. Твой вариант запрета/разрешения прерываний не очень безопасный вариант (см. Atmel Application Note Rev. 1156A–08/98) и лучше это сделать так, как сделано в UCOS порте для ARM:
...........
Работает дольше, но безопаснее

Спасибо, не знал (только начинаю ARM осваивать). Изучу и учту. Собственно ради таких замечаний и открыл это обсуждение.

Сообщение отредактировал Сергей Борщ - May 20 2006, 17:52