Генерация импульсов dir step Опции

[sergey sva]

Есть задачка управлять серво приводом(3шт) от платы с микроконтроллером at91. Плата получает по 485 команду в формате, система отсчета абсолютная:

Код

struct{
double x; // все в мм
double y;
double z;
double a;
double b;
double c;
double feed;
double pulse_mm;
}freemovG00;

В микроконтроллере нужно сформировать импульсы step dir. Понятно что это не просто поэтому буду благодарен любой информации,может есть готовые примеры.
Думаю сделать все в прерываниях по таймеру, может как по другому можно сделать.

Код

freemovG00 indata; //данные которые пришли по 485
freemovG00 actualdata; // где сейчас находится супорт

void interrupttimer_10us()
{
//здесь вычислять сколько импульсов step и направление dir на каждый серво-привод в зависимости от отношения ><xyz feed


}

[sergey sva]

Да вы правы сделаю генерацию в прерывании, а вычислять буду в основном цикле. Сейчас хочу попробовать как будет работать, поэтому нужен только генератор step dir для ускоренного перемещения.

[izerg]

нужен только генератор step dir для ускоренного перемещения.

Вы хотели сказать "нужно генерировать в прерывании только сигнал step, ведь dir - напрямую зависит от математики координат, и в прерывании - тоже не нужен "?

[Corvus]

Step формировать таймером в режиме ШИМа. Примерно, как здесь http://www.atmel.com/images/doc8017.pdf