Генерация импульсов dir step Опции

[sergey sva]

Есть задачка управлять серво приводом(3шт) от платы с микроконтроллером at91. Плата получает по 485 команду в формате, система отсчета абсолютная:

Код

struct{
double x; // все в мм
double y;
double z;
double a;
double b;
double c;
double feed;
double pulse_mm;
}freemovG00;

В микроконтроллере нужно сформировать импульсы step dir. Понятно что это не просто поэтому буду благодарен любой информации,может есть готовые примеры.
Думаю сделать все в прерываниях по таймеру, может как по другому можно сделать.

Код

freemovG00 indata; //данные которые пришли по 485
freemovG00 actualdata; // где сейчас находится супорт

void interrupttimer_10us()
{
//здесь вычислять сколько импульсов step и направление dir на каждый серво-привод в зависимости от отношения ><xyz feed


}

[sergey sva]

Благодарю. еще вопрос, для линейной интерполяции в самый раз, а если нужно переместить ось по дуге? Что еще нужно будет в контроллере кроме этих параметров step acc dacc speed ?